1、“.....可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的个重要分支。机械手种类按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。工业机械手是工业物流自动化中上网重要设备之，是当今世界新技术革命的个重要标识。工业机械手是典型的机电体化产品。工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产品。工业机械手已经在工业生产资源开发社会服务排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈大的应用。工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。例如在机械制造工业汽车工业等生产中采用电焊弧焊喷漆等机械手，可以大大提高劳动生产率，保证产品质量，改善劳动条件。又如在微电子医药等生产部门，采用机械手操作，可以消除人对产品的污染确保产品质量......”。

2、“.....从根本上解决了操作者的安全保障问题。因而在这方面应用和推广机器人技术是十分迫切和必要的。近代工业机械手的原型可以从本世纪代算起。当时适应核技术的发展需要开发了处理放射性材料的主从机械手。年代初美国提出了通用重复操作机器人的方案，年研制出第工业机械手原型。由于历史条件和技术水平关系，在年代机械手发展较慢。进入年代后，焊接喷漆机械手相继在工业中应用和推广。随着计算机技术控制技术人工智能的发展机械手技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉触觉的机器人所应用的机械手。如美国公司系列工业机器人相关的机械手，即使由直流伺服驱动关节式结构多微机控制采用专用语言编程的技术先进的机械手。到了年代机器人及相关的机械手开始在工业上普及应用。据统计年全世界约有两万台机器人在工业上应用，而到今年增长更快。今年已近开发出具有视觉触觉及力觉感受的高性能机器人以及各种智能装配机械手，并投入工业应用。国内外机械手研究概况我国的工业机械手发展主要是逐步扩大其应用范围。在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手......”。

3、“.....始于年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是种主从型的控制系统。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成台数控示教再现型机械手。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的普曼公司专门生产工业机械手联邦德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调有害于健康的辅助性工作......”。

4、“.....年我国第台机械手开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入大量的资金，研究开发并且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，等等。计算机控制机械手和组合式机械手等。可以将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型机构，组装成各种用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件，扩大了应用范围。机械手的种类......”。

5、“.....控制系统硬件选型机械手介绍机械手简介能模仿人手和手臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳常将这些软继电器称为编程元件。梯形图两侧的垂直公共线称为母线。在分析梯形图的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右两侧母线左母线和右母线之间有个左正右负的直流电源电压，母线之间有能流从左向右流动。右母线可以不画出。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右从上到下的顺序进行的。解算的结果，马上可以被后面的逻辑解算所利用。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据解算瞬时外部输入触点的状态来进行的。梯形图程序主要有三部分，图为机械手的控制程序，图为机械手的手动程序，而图为机械手的自动程序。图机械手的控制程序图机械手的手动程序分析程序在控制程序中......”。

6、“.....当为时执行手动程序，否则跳转去执行自动程序。在自动程序中和分别用于选择单步单周期和连续的运行方式，当选择其中种运行方式后，需将其对应的执行条件置。当选择连续运行方式时，辅助继电器接通，程序可自动循环。下面对选择自动操作中的连续运行程序做简要说明。互锁指令和互锁清除指令互锁指令和互锁清除指令的梯形图特号如图所示，需要启动条件，不需要启动条件，互锁指令和互锁清除指令是用来控制程序流向的。不论的输人条件是还是,都要对和之间的程序进行扫描。只有的执行条件为时，和之间的程序被执行，否则不执行。指令和指令可以成对使用，也可以多个指令配个指令，但是不允许嵌套使用。其应用如图所示，当为时，和之间的程序执行，和的状态取决于左边的状态。当为时，和之间的程序不执行不论,的状态还是，和都是。结束指令结束指令的梯形图符号如图所示，其功能是结束该指令后面的所有指令的执行......”。

7、“.....其功能是当执行条件为时，调用标号为的子程序口。子程序定义指令的梯形图如图所示，定义子程序的开始。指令定义子程序的结束使用子程序调用指令应注意指令必须在满足条件的前提下，才能调用子程序。子程序段必须用来定义子程序必须放在主程序之后，指令之前。子程序不能自调用如图所示子程序调用指令的应用，这段程序执行过程为在执行主程序段时，若的执行条件为，立即停止主程序的执行。而去执行和之间的图子程序调用指令的应用号子程序。该程序执行完毕，返回到调用子程序指令的下条指令，继续执行主程序段。在执行主程序段时，若的执行条件为，立即停止执行主程序，而转去执行和之间的号子程序。该程序执行完毕，返回到调用子程序下条指令，继续执行主程序段。结论机械手能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全......”。

8、“.....机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于注塑辅机上自动取出产品机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。近几年来,随着自动化工业的不断发展,机械手也将随之壮大起来在未来几年里它的发展趋势如下工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机械手整机国外已有模块化装配机械手产品问市。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外......”。

9、“.....而遥控机械手则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机械手的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机械手走出实验室进入实用化阶段。那么中国作为制造业大国，要实现制造业自动化必然缺不了机械手的应用，谁将会肩负重任完成这伟大的使命呢外国品牌机械手在技术上和做工上达到先进的水平，但我们不能味依赖外国品牌，我们要始终坚持自主创新，做强做大我们的民主品牌。作为国产自主创新品牌的广东拓斯达机械手目前在国内制造业市场中份额每年逐渐攀升，广东拓斯达机械手荣获广东省名牌产品，并且拥有自主知识产权核心技术和关键技术，以及战略性新兴产业先进制造业产品......”。