1、“.....应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大......”。

2、“.....有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品。毕业设计或论文说明书共页国外机器人发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用......”。

3、“.....如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。机器人产业对教育培训的要求及本课题的提出采用机器人会给我们带来很大的方便，机器人和其他自动化装置最主要的区别在于机器人的功能和任务很容易修改或改变，仅需要改变软件就可以了，同时机器人比般自动化装备更复杂，需要更多的软件和硬件知识，故旦大量采用机器人就需要专门的培训使用机器人的具有较高水平和技术人毕业设计或论文说明书共页员，这无疑对教育和培训提出新的要求......”。

4、“.....谈到培训，还有个协调的问题，工业和教育团体应减少培训与需求的协调失误，在校学生也应了解市场情况，在教师的协助下开设和调整自己的课程，使所学的专业和技能在毕业的时候满足社会的需求。对机器人，人们的头个问题就是机器人是否会造成失业应该说大量采用机器人会使部分人丧失工作，然而这新的产业所创造的新的就业机会比其消灭的职业更多，新的职业需要新的技能，就再需要教育和培训，再次证明，机器人对社会的冲击就是再培训的课题。大量采用机器人不回带来失业，在机器人的研究制造和应用上有七种职业，即研究开发设计制造应用市场服务维修和教育，而潜在的部门是机器人制造部门，教育机构和机器人相关部门。现在国外机器人制造厂家不仅自己开设机器人课程也向学校提供资助，为学校提供机器人教学系统，据资料显示，美国有很多大学开设了机器人课程。早我国，许多大学也开设了机器人方面的课程如上海交大，华中科技大学等......”。

5、“.....但资金问题是困饶机器人发展的障碍，在教学中也面临相同的问题。但教学课程上，只是纸上谈兵，没有点直观的印象，关键是设备问题，研制个价格低廉性能优越结构简单能给学生以深刻印象的实验用的教学演示系统，在这前提和背景下，提出本课题，它能达到以下目标成本低，必要时可以降低精度要求，因为是实验演示装置。机械结构简单，便于学生掌握机器人结构上的特点。整体尺寸不宜过大，以摆放实验台为准。与结构相匹配，为降低成本，采用开环闭环控制相结合各部分结构最好方便拆卸，以便维修保养。毕业设计或论文说明书共页第章总体设计方案在确定机器人总体设计方案前，必须对机器人设计基本步骤及其基本原则，使设计的方案更合理总体设计的思路设计机器人大体上可分为单位为秒将第路方波信号同时送入的上升沿触发端和下降沿触发端可以得到两路窄脉冲其中脉冲宽度由外接电阻，电容调节上，下，将上下分别与第二路方波信号进行与非运算，输出分别送入两个计数器......”。

6、“.....这样当码盘正向运动时，计数器有脉冲，而计数器没有脉冲输入当反向运动时，计数器无脉冲输入而计数器有脉冲输入，由此达到辨向的目的。毕业设计或论文说明书共页直流电机的闭环控制系统的研制。前面介绍了直流电机的驱动电路和辨向电路，这里加上控制核心单片机，就形成了直流电机的闭环控制系统。直流电机闭环控制系统框图辨向电路光电码盘机器人手腕直流电机电机功放电路单片机在本系统中，直流电机用在机器人的腕部回转和手爪回转上。考虑到结构特点，减少手部腕部的质量，直流电机与其直接相连，直流电机采用直接驱动方式。在这种方式下，要求电机输出较高的转距，较低的转速，因此我们选用直流力矩电机。我们用软件实现电机闭环伺服控制，由单片机输出脉冲信号，启动功率放大电路，驱动直流电机转动。光电码盘将转动的角位移转化成脉冲信号，经辨向电路输入给单片机的两个计数器，单片机读取计数器的值，并转化成角位移，然后与直流电机的预期位置进行比较......”。

7、“.....当差值的绝对值小于直流电机位置容许误差时，停止转动。这样就实现了直流电机位置的闭环控制。以单片机为核心的机器人控制系统的研制机器人控制核心的研制毕业设计或论文说明书共页作为控制核心需进行扩展，本机器人自由度有个，需四个步进电机和两个直流电机，而控制脉冲有输出，这样原由的口不够用，需进行扩展，我们采用扩展芯片。器件的选择选择扩展口芯片地址锁存器晶振使用片外震荡电路，频率，电容微法复位电路采用上电自动复位二接线方式参照电路原理图键盘和显示部分的研制个完整的控制系统必须包括输入输出部分，本系统采用键盘做输入，为显示部件。键盘的工作原理键盘是种行列矩阵结构，如下图图键盘工作原理图键盘采用线反转法具体步骤将行线编程为输入线，列线编程为输出线，并是输出线输出毕业设计或论文说明书共页全为零，则行线中电平由高到低所在的行为按键所在行。同第步相反，将行线编程为输出线，并使输出线输出全为零......”。

8、“.....综合这两步的结果，可确定按键所在的行和列，从而识别所按的键。二液晶显示结构和显示原理系统选用点阵字符型液晶显示模块，其基本的特点液晶显示屏是以若干个或点阵快组成的显示字符集。每个点阵块为个字符位，字符间距和行距为个点的宽度。主控驱动电路为及其其他公司全兼容电路，如，具有字符发生器可显示种字符个点阵字符和个点阵字符具有个字节的字定义字符，可自定义个点阵字符和个点阵字符。具有个字节的模块结构紧凑轻巧装配容易。单电源供电低功耗长寿命高可靠性其结构特性及时序引脚功能毕业设计或论文说明书共页数据总线数据总线数据总线数据总线数据总线数据总线数据总线数据总线使能信号读写操作读写寄存器选择数据指令液晶驱动电源逻辑电源电源地三态三态三态三态三态三态三态三态输入输入输入功能状态符号引脚号信号真值表高电平下降沿下降沿高电平功能写指令代码读忙标志和值写数据读数据显示模块的指令集清屏毕业设计或论文说明书共页运行时间功能清和值归位运行时间功能......”。

9、“.....输入方式设置运行时间功能设置光标画面移动方式其中数据读写操作后，自动增数据读写操作后，自动减数据读写操作，画面平移数据读写操作，画面不动显示开关控制运行时间功能设置显示光标及闪烁开关其中表示显示开关为开，为关毕业设计或论文说明书共页表示光标开关为开，为关表示闪烁开关为开，为关光标画面位移运行时间功能光标画面移动，不影响其中画面平移个字符位光标平移个字符位右移左移功能设置运行时间功能工作方式设置其中，位数据接口为数据接口两行显示行显示点阵字符点阵字符地址设置运行时间功能设置地址地址设置毕业设计或论文说明书共页运行时间功能设置地址。行显示两行显示，首行，次行读及值功能读忙值和地址计数器值其中忙准备好。此时值意义为最近次地址设置定义写数据数据运行时间功能根据最近设置的地址性质，数据写入到或内。读数据数据运行时间功能根据最近设置的地址性质，从或内数据读出......”。