集光信号，通过比较输出信号向车库行驶。始终朝在输出信号最强的方向行驶以上就是完成这个题目的大体思路和方法。系统硬件详细设计理论分析和计算详细电路图根据系统要求，硬件电路包括电源部分，单片机最小系统超声波测距电路金属探测电路光电传感器黑白探测传感器电机控制电路显示电路，电动车整体图示如下•电源部分随着微电子技术的不断进步，系统电源的设计在单片机应用系统设计中显得越来越重要，它对单片机系统是否正常工作起着至关重要的作用。由于电动车本身为六节电池供电,根据系统要求，选择稳压管将直流电压转成输出。直流稳压电路图电动机和金属感器部分用原有的电压信号，其他电路传感器都为电压供电。单片机最小系统利用单片机最小系统实验电路板完成传感器与电动机的连接和控制。单片机选用，其内部有字节的，电路设计简单。具体为的脚接，脚输入信号为伏，脚接地，脚接高电平。金属探测电路由电路图可以得出，当有金属被其探测到时，输出端输出个高电平，即发生个正向跳变，将这个正向跳变信号用单片机检测出来，借此控制电动机产生相应的动作。以下时金属接近开关外驱动电路显示电路在单片机应用系统中，显示器显示常用两种方法静态显示和动态扫描显示。静态显示占用单片机资源小。可以提供单独锁存的接口电路很多，这里我们组选择最常用的的串并转换电路。利用单片机串行发送接收端口，外接片作为位显示器的静态显示接口，把的作为数据输出线，作为移位时钟脉冲。为单向位移位寄存器，可实现串行输入，并行输出。系统总图•系统软件功能设计理论分析和计算各程序框图根据方案设定的三个部分重点解决问题，可以将单片机大量工作集中在信号检测和精确定时计数上。具体实现方法因为这是个对实时性要求很高的系统，所以大量数据信号都要在尽量短的时间内完成。具体思路如下利用单片机查寻法编程，不断的检测外部传感器信号，并及时输出显示。编程关键实时输出。除了传感器本身延时外，还与优化程序程度和电机控制度有关。软硬件分别调试联合调试阶段调试我们按照前面的方案同样将调试分为了个阶段第阶段首先是直道区弯道区的调试•通过两边固定的光电传感器对引导线检测来实现电动车沿着引导线到达指定的地点。•根据题目要求，在行进线路上需要检测金属片，因此，我们又加上了金属接近开关用于实现这个要求。•利用原来作过的静态显示电路板和试验用过的子程序，我们将显示功能又加在了系统当中。第二阶段障碍区的调试•在障碍区主要解决的问题是如何躲避障碍物，我们根据题目在车头安装了个超声波发送接收模块，当检测到有障碍物时进行转向。第三阶段停车区的调试•检测光电接收器的输出信号，来寻找光信号最强的方向。联合调试在分步调试全部通过的基础上，我们开始了整个系统的协调调试，协调金属传感器黑白光电传感器超声波传感器光电传感器的配合工作。三测试仪器与测试试验方法开发实验及测试仪器实验显示电路实验电机长时间运行试验模拟场地试运行试验超声波发射接收以及测距试验光电接收试验电机控制试验测试仪器示波器，多功能稳压电源，电压表，秒表。四测试数据及测试结果分析计算全程行进时间误差行进距离误差传感器工作电压金属接近开关光电传感器,•引导线测试,障碍物调试,传感器协调程序参考文献系列单片机及其应用孙育才东南大学出版社电动机的单片机控制王晓明北京航空航天大学出版社单片机应用系统设计何立民北京航空航天大学出版社流行单片机使用子程序机应用实例杨振江杜铁军李群西安电子科技大学出版社使用遥控技术手册苏长赞人民邮电出版社目录•方案比较选择与论证页码•系统总体方案设计页码•系统总体结构设计及说明页码•系统硬件详细设计理论分析和计算详细电路图页码•系统软件功能设计理论分析和计算各程序框图页码•软硬件分别调试联合调试页码•测试仪器与测试试验方法页码开发实验及测试仪器页码•测试数据及测试结果分析计算页码•特色与创新点讨论设计总结页码•附录操作说明元器件清单程序清单参考文献等页码摘要本系统按要求制作了个简易智能电动车，它能实现的功能是从起跑线出发，沿引导线到达点。在此期间检测到铺设在白纸下的薄铁片，并同时发出声光指示信息，实时存储显示在直道区检测到的薄铁片数目。电动车到达点以后进入弯道区，沿圆弧引导线到达点，能够检测点下正方形薄铁片，并在点处停车秒，停车期间发出断续的声光信息。之后继续行驶，在光源的引导下，利用超声传感器传来的信号通过障碍区进入停车区并到达车库。最后，电动车完成上述任务后能够立即停车，全程行驶时间小于秒。并附加其他功能。另外系统中传感器电路额外加入了单片机便于单片机在之后的运行中检测四周电路，减小负担。软件方面因为，会，利用传感器在检测到物体时输出信号发生特定变化这种规律，让单片机只对此类信号有所反应，大大减少了处理数据，算法，从而加快了系统的反应速度。方案比较选择与论证根据题目要求，有两种解决方案。精确定时法这种方案主导思想是在对电动车直线转弯行驶速度以及行程的准确把握基础上利用单片机定时来使电动车顺利通过直道区弯到区障碍区并且最终到达车库。缺点供电电压不稳定，易导致小车车速不稳定，则距离不好控制另外路线固定不变，不能应对意外事件，而且想要准确跑完全程对于电动车的起始位置直线行进参数转弯半径进行精密测量和计算，智能化差。传感器引导法这种方法核心是单片机通过对传感器信号检测来控制制动电机和电机转向的动作，智能化大大增强，可以用下图形象的表示出来我们把任务分为了直道弯道区障碍区和停车区，划分依据是三个部分所用到的感应器不同，实现方法也存在差别。直道弯道区主要用黑白检测光电传感器和金属探测接近开关。障碍区则是用到了超声波传感器。带显示停车区考虑车库放置了光源，因此选择了光电传感器引导小车进入车库。比起前种方案来说，这种方案应用面更广，也更接近实用化，智能化。重要的是单片机可以通过对感应器信号的检测来控制电机运作，从而大大提高了运行过程中的实时性，准确性使得电动车能够轻松的完成整个过程。综上所述，本系统设计选用方案。二系统总体方案设计•系统总体结构设计及说明图系统总体结构框图该系统实现了电动车的自动行驶躲避障碍物探测金属计数报警光电引导功能测量距离数码显示电机控制等功能。单片机检测出来感应器输出信号从而输出控制信号，控制电机工作，在直道区，考虑引导线是黑颜色，不宜反光，决定利用这特性选用反射式光电传感器，当其输出信号照射到黑色引导线上是输出个非常微弱的低电平。这个过程是个负跳变的过程通过对此信号高低电平的检测就可以使电动车沿着直道区和弯道区的引导线行进。当地下有金属时，金属探测器发出个高电平，用单片机进行检测。沿引导线到达点，将从金属探测接近开关发送来的信号作为个外部终端信号处理，执行停车并发出断续的声光信号，同时进行秒定时计数工作。在车头安装有超声传感电路对障碍物进行检测。有效距离厘米光电传感器接收部分用于采集光信号，通过比较输出信号向车库行驶。始终朝在输出信号最强的方向行驶以上就是完成这个题目的大体思路和方法。系统硬件详细设计理论分析和计算详细电路图根据系统要求，硬件电路包括电源部分，单片机最小系统超声波测距电路金属探测电路光电传感器黑白探测传感器电机控制电路显示电路，电动车整体图示如下•电源部分随着微电子技术的不断进步，系统电源的设计在单片机应用系统设计中显得越来越重要，它对单片机系统是否正常工作起着至关重要的作用。由于电动车本身为六节电池供电,根据系统要求，选择稳压管将直流电压转成输出。直流稳压电路图电动机和金属感器部分用原有的电压信号，其他电路