1、“.....向方向盘控制器油门控制器和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾驶员的手和脚的作用。另外，我国清华大学北京理工大学等单位也正在研发智能车辆。汽车自主驾驶技术是集模式识别智能控制计算机科学和汽车操纵动力等多门学科于体的综合性技术，汽车自主驾驶功能水平的高低常被用来作为衡量个国家控制技术水平的重要标准之。智能车辆的相关技术，也将为促进轮式机器人的研究。机器人的发展大致经过三代的演变第代是可编程的示教再现型机器人。目前已经普及化，它是依靠人们给予程序，能重复进行多种操作的系统。由于其不具有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，来改善其自身的行动品质，故其应用范围和精度受到限制。第二代是具有定感觉功能和自适应能力的离线编程机器人。此种机器人配备了简单的内外部传感器，能对自身的实际位置方向等进行测量，能通过视觉触觉等传感能力对外部环境进行实际探测......”。

2、“.....它与这几年迅速发展起来的传感器微机技术和仿生学控制理论等有密切关系。第三代机器人是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能机器人。这种机器人装有多种传感器，并能将多种传感器探测到的信息进行融合多传感器的信息融合并做出相应决策，自主完成项任务。它能有效地适应变化的环境，具有很强自适应能力，是具有自学习和自治自主决策功能的智能机器人。目前机器人的研究正向着复杂型智能型自主型发展，机器人与人类生活联系得越来越紧密。作为现代机器人中个重要分支的移动式机器人是个相当活跃的研究领域。室外视觉移动机器人的研究开始于二十世纪七十年代末，主要集中在美国欧洲和日本等少数发达国家。由于移动机器人技术集中了计算机视觉模式识别多传感器融合人工智能通讯以及虚拟现实等多学科先进成果，以及它在军事民用和科学研究等领域广泛的应用前景，引起各国政府和些大公司的注意......”。

3、“.....先后发展了许多具有代表性的实验原型机器人。我国类似的研究开始于八五期间，在九五期间各方面性能得到了进步的提高。第章设计思想目前常用解决方案检测方案方案使用传感器来采集路面信息。使用传感器，可以获取大量的图像信息，可以全面完整的掌握路径信息，可以进行较远距离的预测和识别图像复杂的路面，而且抗干扰能力强。但是对于本项目来说，使用传感器也有其不足之处。首先使用传感器需要有大量图像处理的工作，需要进行大量数据的存储和计算。因为是以实现小车视觉为目的，实现起来工作量较大，相当繁琐。方案二使用光电传感器来采集路面信息。使用红外传感器最大的优点就是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况的检测。但红外传感器的缺点是，它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异......”。

4、“.....所用方案在本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色，小车只要能区分黑白两色就可以采集到准确的路面信息。经过综合考虑，在本项目中采用红外光电传感器作为信息采集元件。传感器的布局字形传感器布局所谓字形的传感器布局，就是把多个传感器按照字排开，这种传感器布局方式最为常见，这种布局的优点是常见且安装方便。不足之处在于由于传感器只有排，且安装在智能车的头部，对赛道的曲率几乎没有任何预测功能。智能车在弯道会突然减速，直道会突然加速，机械磨损较大。出于对稳定性的考虑，避免赛车在直道进入弯道时冲出赛道，赛车在连续直道时不能开足马力，全速前进，影响了完成比赛的速度。形传感器布局所谓形的传感器布局，就是把多个传感器按照形排开。形的传感器布局相对于字形传感器布局有了明显的优点。由于传感器分布在两排上，使得智能车对弯道有了定的预测功能，这种预测功能特别体现在直道进入弯道时刻。后排传感器仍在直道时，前排传感器已经进入弯道......”。

5、“.....控制算法的复杂程度有了很大的增加，判断舵机的旋转方向时，往往需要上次的检测数据。经验判断的可能性也随着传感器的数量增加而增加。活动式传感器布局前面两种方案都是固定的布局方式，使传感器对赛道有定的依赖。在这个方案中，传感器的位置是可以在定范围内灵活排布的。这种方案的布局思路是传感器在安装板上的位置是可调的，先将传感器排布成为矩形点阵，根据不同的赛道情况而灵活地作出调整，就可以设计出不同的布局方式而适应不同的赛道。这样对不同赛道有更强的适应性。但这种方案可调性大，临时调节较难，其次机械设计中体积较大，增加了小车的重量，不利于加减速。八字形布局八字形布局从横向来看与字中各位分别代表本次检测到的黑点和上次检测到的黑点。在实践中，针对智能车当前的行驶状态，本队设定了不同的的获得方案，既根据状态的不同设定了不同的滤值方案。在实践中，这种滤值方案可以有效过滤路面上各种干扰信息......”。

6、“.....在定范围内都不会收到道路外的干扰，可以及时回到黑线上。的介绍原理图的建立先双击打开这个软件。然后单击选择，然后选择里面的并双击打开。然后选择查找所需要的电路元件放置在所形成的界面当中，并按照电路图用线连接起来。最后点击保存即可。洛阳理工学院毕业设计论文第章软件开发环境简介是英国公司开发的电路分析与实物仿真及印制电路板设计软件，它可以仿真分析各种模拟电路与集成电路，软件提供了大量模拟与数字元器件及外部设备，各种虚拟仪器，特别是它具有对单片机及其外围电路组成的综合系统的交互仿真功能。主要由和两部分组成，的主要功能是原理图设计及与电路原理图的交互仿真，主要用于印制电路板的设计。的是款出品的电路分析实物仿真系统，可仿真各种电路和，并支持单片机，元件库齐全，使用方便，是不可多得的专业的单片机软件仿真系统。软件特点全部满足我们提出的单片机软件仿真系统的标准，并在同类产品中具有明显的优势......”。

7、“.....如示波器逻辑分析仪信号发生器等。目前支持的单片机类型有系列系列系列系列系列系列系列系列以及各种外围芯片。支持大量的存储器和外围芯片。总之该软件是款集单片机和分析于身的仿真软件，功能极其强大，可仿真。洛阳理工学院毕业设计论文操作简介操作简介绘制原理图绘制原理图要在原理图编辑窗口中的蓝色方框内完成。原理图编辑窗口的操作是不同于常用的应用程序的，正确的操作是用左键放置元件右键选择元件双击右键删除元件右键拖选多个元件先右键后左键编辑元件属性先右键后左键拖动元件连线用左键，删除用右键改连接线先右击连线，再左键拖动中键放缩原理图。具体操作见下面例子。定制自己的元件有三个个实现途径，是用开发仿真模型，并制作元件另个是在已有的元件基础上进行改造，比如把元件改为接口的还有个是利用已制作好别人的的元件，我们可以到网上下载些新元件并把它们添加到自己的元件库里面。由于我没有......”。

8、“.....应用用个子电路可以把部分电路封装起来，这样可以节省原理图窗口的空间。智能原理图输入流程如图洛阳理工学院毕业设计论文新建设计文档原理图连线电器规则检查存盘报表输出设置编辑环境建立网络表放置元器件是否合格开始结束调整图智能原理图输入流程洛阳理工学院毕业设计论文第章硬件调试硬件调试首先对设计的电源电路采样电路直流电机驱动电路等硬件电路板进行调试。模块调试洛阳理工学院毕业设计论文结论经过几星期的努力，我们在李春娟导师的带领下终于完成了这份毕业设计。通过这次实践我学到了很多东西。从刚开始的无处下手到如今已对飞思卡尔只能赛车有了较深刻的了解。这无不体现了我的提高。在做毕业设计的过程当中我遇到了很多的难题，经过导师的指点我们都克服了。特别是广电管的布局，它对小车能否较好的检测到路径起着关键性作用。这个研究有着很大的意义。随着人们生产力水平的提高，智能小车必将走入人们的生活当中。它将给我们带来更大方便......”。

9、“.....也许，智能小车将给我们人类的交通带来次变革。洛阳理工学院毕业设计论文谢辞下空论文得以完成首先要感谢我的导师李春娟老师，本论文是在她的悉心指导和关怀下完成的。此外，毕业设计期间，使我们受益的不仅仅是李老师广博的知识，丰富的经验，更为重要的是李老师在为人，为师，以及科研中的态度。在为人方面，我懂得了做人要积极乐观，正直，乐于助入为师方面，要不遗余力无私奉献科研中，要严谨认真脚踏实地勤于动脑勤于动手。这些在我以后的工作和生活中将是我所要努力做到的。感谢李老师，李老师恩师治学严谨，学识渊博，品德高尚，平易近人，不仅在学业上答疑解惑传授知识，而且还教我做事先做人的道理，这将使我都受益终生。在论文撰写期间，我要感谢许多让我分享他们宝贵经验和知识的洛阳理工学院的老师及朋友。与此同时，我还要感谢我的小组成员。我们共同学习，共同生活，共同进步。这份真挚的情谊我会永远铭记在心。感谢父母的养育之恩,感谢家人的理解与支持......”。