1、“.....加工装配等生产是不连续的。因此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，搬运机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。搬运机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。国外机械手工业铁路工业中不仅在单机专机上采用机械手上下料如图所示，减轻工人的劳动强度。并和机床共同组成个综合的数控加工系统。采用搬运机械手在流水线进行生产更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到准确搬运的目的。图气动搬运机械手图自动上下料机械手国外搬运机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的搬运机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。视觉功能即在搬运机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微型计算机。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作......”。

2、“.....然后伸向前方，抓住工件。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。更重要的是将搬运机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。二本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案研究方法或措施主要内容和要求本课题设计的自动搬运机器人是为了满足生产线上的要求，要将辊道输送线上的桶装成品不损坏油漆及开启销定位搬至包装箱堆垛并打捆。该包装箱是正方形木框,桶的放置位置如图所示。桶的直径为,高为。该机器人具有结构简单定位准确高效价廉等特点。图桶的位置图研究方法和步骤总体的设计思路根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务分析机器人所在系统的工作环境根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度动作精度的要求所能抓取的重量容许的运动范围。选择各部件手部臂部基座的具体结构......”。

3、“.....如图所示。图搬运堆垛机构的结构示意图拟采用的方案自由度和坐标系的选择机器人的运动自由度是指各运动部件在三维空间相当于固定坐标系所具有的运动数，对于个构件来说，它有几个运动坐标就称其有几个自由度。各运动部件自由度的总和为机器人的自由度数。机本次设计的搬运机器人为自由度即手爪张合臂部升降臂部的伸缩以及旋转机构的俩个自由度。工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构圆柱坐标结构球坐标结构关节型结构四种。由于本机械手是对桶装成品进行搬运堆垛，它具有升降伸缩回转的自由度要求，所以选用圆柱坐标型机械手。驱动方式的选择驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。液压驱动压力高，可获得大的输出力，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便，但是，液压元件成本高，油路比较复杂。气动驱动压力低......”。

4、“.....阻尼效果差低速不易控制，但结构简单，能源方便，成本低。电动机驱动有异步电动机步进电动机为动力源，电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高。本次设计的搬运堆垛机构的驱动机构采用电机驱动的方式。手部的设计手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。腕部的设计腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求......”。

5、“.....为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。臂部的设计手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。因此，在本次设计中臂部具有两个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩升运动坐标就称其有几个自由度。各运动部件自由度的总和为机器人的自由度数。机本次设计的搬运机器人为自由度即手爪张合臂部升降臂部的伸缩以及旋转机构的俩个自由度。工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构圆柱坐标结构球坐标结构关节型结构四种。由于本机械手是对桶装成品进行搬运堆垛，它具有升降伸缩回转的自由度要求，所以选用圆柱坐标型机械手。驱动方式的选择驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。液压驱动压力高，可获得大的输出力......”。

6、“.....可实现连续轨迹控制，维修方便，但是，液压元件成本高，油路比较复杂。气动驱动压力低，输出力较小如需要输出力大时，其结构尺寸过大，阻尼效果差低速不易控制，但结构简单，能源方便，成本低。电动机驱动有异步电动机步进电动机为动力源，电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高。本次设计的搬运堆垛机构的驱动机构采用电机驱动的方式。手部的设计手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。腕部的设计腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围......”。

7、“.....适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。臂部的设计手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。因此，在本次设计中臂部具有两个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。本次设计实现臂部的上下移动前后伸缩。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作长度发生变化，伸缩式臂部机构的驱动可采用电机驱动。机座的设计机座是机身机器人的基础部分，起支撑作用。对固定式机器人，直接联接在地面上......”。

8、“.....则安装在移动结构上。机身由臂部运动升降平移回转机构及其相关的导向装置支撑件等组成。并且，臂部的升降回转等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动越多，机身的结构和受力越复杂。本次毕业设计的搬运堆垛机构的机身选用支架行机身如图所示本课题研究的重点及难点，前期已开展工作本课题研究的重点在于该机械手各部分结构设计计算和校核。难点在于根据被夹持的桶装成品参数，对手部夹持力的计算，以及对臂部各功能部件的强度校核。前期已开展工作调研，查阅国内外相关文献资料，熟悉课题，撰写开题报告，准备开题答辩。三完成本课题的工作方案及进度计划按周次填写周调研并收集资料周确定设计方案和整体结构特点周完成结构设计计算周完成该搬运堆垛系统机构的设计总装配图周完成论文撰写，准备答辩。指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见附件本页不打印参考文献马光申桂英工业机器人的现状及发展趋势组合机床与与自动化加工技术......”。

9、“.....孙树栋工业机器人技术基础西安西北工业大学出版社，年吴振彪工业机器人武汉华中科技大学出版社,年谢存禧张铁机器人技术及其应用北京机械工业出版社,年蔡自兴机器人学北京清华大学出版社,年熊有伦机器人技术基础武汉华中理工大学出版社，年单以才机器人机械操作臂的模块化设计及其控制的研究,扬州大学硕士文指导教师年月日所在系审查意见系主管领导年月日熊有伦机器人学北京机械工业出版社,年华大年,等连杆机构设计与应用创新北京机械工业出版社,年吕庸厚,等组合机构设计与应用创新北京机械工业出版社,年邹慧君机构系统设计北京科学出版社,年孙恒,等机械原理版北京科学出版社,年周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社......”。