1、“.....当真正的机器人退后，虚拟机器人前进和虚拟系统,在运动学上是等同于真正的个。因此，我们对虚拟机器人实行跟踪控制法。图虚拟机器人现在的问题是当机器人前进时，拖车是否真的稳定下节将回答这个问题。拖车稳定性分析在这里我们考虑的向前运动情况下,虚拟机器人向后的运动被等值转变。让我们把坐标作为参考轨迹并且把坐标,作为实际运动的系统。我们假设机器人完全跟随其参考轨迹,并且我们把我们的注意力放在拖车偏差南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文ˆ。这偏差的变化很容易从系统推导出系统ˆˆ尽管ˆ是减少的ˆ我们的系统而且被不等量限制了......”。

2、“.....我们可以看到，这个范围包含了拖车的所有的位置，包括式所界定的范围。此外，以前的计算许可轻松地表明对于变量，是个渐近稳定值的变量。因此，如果实际或虚拟的机器人按照它的参考轨迹前进，拖车是稳定的，并且将趋于自己的参考轨迹。图ˆ的稳定范围虚拟机器人系统当拖车挂在机器人的后面，之前的结构甚至更简单我们可以用拖车取代虚拟的机器人。在这种实际情况下，机器人的速度,和拖车,对映射的连接。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文然后虚拟的机器人系统表示为如下和以前的稳定性分析可以被很好的使用通过考虑悬挂点的运动。下面节讨论了我们迭代计划的鲁棒性。迭代计划的鲁棒性我们现在正在显示上文所提到的迭代计划的鲁棒性。为此，我们需要有个当机器人的运动时产生扰动的模型。扰动的模型系统是个不规则，从而导致矢量场确定性的变化。在我们的实验中......”。

3、“.....这些扰动对模型是非常困难的。出于这个原因，我们只有两个简单的假说有其中是沿曲线横坐标设计路径，和分别是真正的和参考的结构，是结构空间系统的距离并且，是正数。第个不等量意味着实际和参考结构之间的距离成正比的距离覆盖计划路径。第二个不等量是确保轨迹跟踪控制率，防止系统走得太远远离其参考轨迹。让我们指出，这些假设是非常现实的和适合大量的扰动模型。我们现在需要知道在每个迭代路径的长度。我们使用指导的方法计算这些路径验证拓扑短时间的可控性。这个也就是说，如果我们的目标是充分接近起初的结构，轨迹的计算依然是起初的结构的附近。在我们给出的估算方面的距离如果和是两种不够紧密的结构，规划路径的长度验证它们之间的关系这里是个正数。因此，如果,是配置依次获得的，我们有以下不等式,这些不等式确保,是上界序列......”。

4、“.....因此，我们没有获得渐近稳定性配置的目标，但这结果确保存在个稳定的范围处理这个配置。这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动的模型。让我们重复这包括诸如扰动模型的时间不同的控制律无疑将使其失去其渐近稳定。实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。在第二种情况下包括上次计算结果。连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。在这两种情况下，第次试验相当于图表。意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解......”。

5、“.....系统达成非常令人满意的精密程度，其次迭代次数是非常小的介于和之间。事实上，精密程度取决于很多的速度和不同的动作。在这里，机器人的最大这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动的模型。让我们重复这包括诸如扰动模型的时间不同的控制律无疑将使其失去其渐近稳定。实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。在第二种情况下包括上次计算结果。连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。在这两种情况下，第次试验相当于图表。意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解......”。

6、“.....系统达成非常令人满意的精密程度，其次迭代次数是非常小的介于和之间。事实上，精密程度取决于很多的速度和不同的动作。在这里，机器人的最大线速度是厘米秒。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文结论我们已经提出了种方法来控制机器人与拖车从初始结构到个已知输入问题的目标。这种方法是以迭代于开环和闭环控制相结合为前提的办法。它对大范围的扰动模型已经显示出健全的面。这个鲁棒性主要来自拓扑性能指导方法介绍。即使该方法不完全趋于机器人的最终目标，但是在真正实验期间达到的精度程度是非常令人满意的......”。

7、“.....比利时年月种实用的办法带拖车移动机器人的反馈控制拉斯，法国国家科学研究中心法国图卢兹,摘要本文提出了种有效的方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动机器人的实验结果说明了我们方法的有效性。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文引言过去的年，人们对非完整系统的运动控制做了大量的工作。布洛基提出了关于这种系统的项具有挑战性的任务，配置的稳定性，证明它不能由个简单的连续状态反馈。作为替代办法随时间变化的反馈或间断反馈也随之被提出。从移动机器人的运动控制的项调查可以看到。另方面，非完整系统的轨迹跟踪不符合布洛基的条件，从而使其这个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人的特殊情况的这问题。所有这些控制律都是工作在相同的假设下系统的演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹......”。

8、“.....但是提出了种有关稳定汽车的配置，有效的矢量控制扰动领域，并且建立在迭代轨迹跟踪的基础上。存在的障碍使得达到规定路径的任务变得更加困难，因此在执行任务的任何动作之前都需要有个路径规划。在本文中，我们在迭代轨迹跟踪的基础上提出了个健全的方案，使得带拖车的机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划的议案所描述，从而避免已经提交了输入的障碍物。在下面，我们将不会给出任何有关规划的发展，我们提及这个参考的细节。而且，我们认为，在特定轨迹的执行屈服于扰动。我们选择的这些扰动模型是非常简单，非常般。它存在些共同点。本文安排如下第节介绍我们的实验系统及其拖车两个连接系统将被视为图。第节处理控制方案及分析的稳定性和鲁棒性。在第节，我们介绍本实验结果......”。

9、“.....拖车是被挂在这个机器人上的，确定了两个不同的系统取决于连接设备在系统的拖车拴在机器人的车轮轴中心线上方图，顶端，而对系统是栓在机器人的车轮轴中心线的后面图，底部。对来说是种特殊情况，其中。这个系统不过单从控制的角度来看，需要更多的复杂的计算。出于这个原因，我们分开处理挂接系统。两个马达能够控制机器人的线速度和角速度，。除了这些速度之外，还由传感器测量，而机器人和拖车之间的角度，由光学编码器给出。机器人的位置和方向通过整合前的速度被计算。有了这些批注，控制系统是南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文全球控制方案目的当考虑到现实的系统，人们就必须要考虑到在运动的执行时产生的扰动。这可能有许多的来源，像有缺陷的电机，轮子的滑动，惯性的影响这些扰动可以被设计通过增加个周期在控制系统，得到个新的系统的形式,在上式中可以是确定性或随机变量......”。