1、“.....然后命令序列会被关闭，等，对。些部分的三角形是众所周知的目前的规模和振动影响转动起重机光和关闭。未知的是时间，直到起重机运转，并在现有的振动相位角的起重机应转向关闭振动。因为它是个三角形，有个可能的解决方案，如图所示。这时间响应这些解决方案是在图。在图是可取，它有个较小的角所以直到振动取消短。此外，摇摆角变化小。找到振动，中间角度可以在图看到。从余弦定理从得如果没有阻尼，则解决方案可以解决直接振动效率。请注意，大多数起重机有近零阻尼，但是如果阻尼是重要的，那么该方程可以用来解决，但必须是迭代求解，用方程初步计算。计算出后，从图可以计算旦计算出，可以计算旦控制器已关闭，然后等待直到角振动方向相反的上。在这点上，控制器的电机上。如果校准是完美的，振荡将被淘汰......”。

2、“.....然后振动可以取消移动支持无论是向前或向后。这样的结果是不同的振动相位角，可用于控制器，如图。在图，相反方向的图基本上是相同的，如图，除了在此基础上关闭交换。如图，矢量图具有相同的结构和在图，只是通过旋转弧度。因此该控制器比较现有的振动相位角对和无论哪个角度先发生次。起重机停止，那么控制器等振荡相位相反，上升命令。然后，电机转向。最大振荡幅度可能被取消使用，个开关命令大约是两倍诱导振荡命令。如果当前振荡幅度过大，则控制器计算是基于最大注销水平。作为预防措施，这最高水平可以减少到极限移动的距离在取消振荡，因此限制角和限制这种振荡的消除方法是假定叠加可以用于矢量表征诱导振动。这是唯真正的电机的时间达到稳态速度之间的载体，所以小载荷的振荡不能消除。因此，个振荡幅度阈值是可以使用的......”。

3、“.....图八响应时间的矢量图如图所示图七矢量图计算时的电机。图九角度来计算的命令启动时间三控制器的实现该控制器是使用振荡消除第三部分，从技术上体现在大桥式起重机。起重机有个摄像头安装在车上测量载荷摆动的平面。本相机也可以衡量的有效载荷的高度。所有的行动的控制是基于个单的有效载荷的高度。该系统可以在不同的高度和校准时间会调整摄像机测量身高。系统校准该控制器计算需要量和相位角的振荡造成的上和关闭。这些计算可以绘图在起重机的输入和响应在同张图上，如图。图表示电机在秒钟被关闭，起重机前进。电动机在大约秒钟休息后，命令发出。图表示有效载荷摆角和振动水平是由在的自然频率系统下。在时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。本相位角的振荡和随后的可以输入计算其中是个振荡周期时间......”。

4、“.....个类似的程序可以为剩余向量。图形的绘制，可以启动和停止，为正向时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。本相位角的振荡和随后的可以输入计算其中是个振荡周期时间。复杂的矢量的输入过程是由在和振荡幅度之前及后输入下标表示向前运动。个类似的程序可以为剩余向量。图形的绘制，可以启动和停止，为正向和反向，如在图。平均振荡的幅度弧度角弧度。二控制器响应用户动作图显示了响应用户请求的起重机向后移动。图，用户输入显示使用线的边界。由此产生的小车速度是条虚线。如图所示之，起重机运动振荡的有效载荷。图显示相位角振荡的它也表明，开关角度计算。在最初的交叉约秒，振荡级不够大触发控制行动。它是后期约秒，振荡消除控制行动发生。在这点上，该控制器简单地关闭起重机电机......”。

5、“.....在这点上的开关角跳动回电机。在第秒，这个角度发生，以及起重机电机转身。这时候起重机达到全速约秒，振荡水平很小约个半度。操作者停止按压反向按钮约秒，如图虚线之时。起重机停止，再次引起振荡。当所需的命令是在休息，有两个开关角度由和可知，作为起重机取消振荡的两个向前和向后的角度。旦起重机在休息的时候保持很小的振动，第次角发生在秒稍后，和移动式起重机稍微向前取消振荡三控制器响应扰动抑制图显示了该反应的起重机干扰当桥休息。在第秒后，有效载荷不稳。在大约第三秒，振荡角相位匹配的开关角条件，和控制器指挥车向前移动。在过秒，相位匹配，那时起重机停止操作。当起重机休息约秒，有效载荷摆动很小。图显示了个非常大的扰动的响应。在第秒，有效载荷变成了个扰动，这是个单的通断指令且可以抑制。在这种情况下，第个开关控制行动抑制最大数量，进而控制行动取消剩余振荡就在对面方向......”。

6、“.....该控制器还可以在起重机的移动中消除干扰，如在图。当起重机推进小振荡，有效载荷是在次扰动。该控制器最初给停止命令约秒，停止不久后前振荡相位匹配开关角，没有消除。然后控制器直到等到适当的相位角，在适当的时候停止振动约秒。起重机开始加速但以时间为基础的安全因素关闭。然而，有效载荷还不稳，所以振荡，导致小振荡时，起重机已返回全速。图十矢量图时，打开电机图十测量桥式起重机反应的关闭命令图十二不同命令下的振动向量图十三响应时间图十四应对干扰而起重机休息图十五针对大扰动图十六应对干扰时五结论个控制的程序已经制定了离合马达消除桥式起重机载荷摆动。控制使用摆动角度的有效载荷，及其衍生物，以决定何时打开和关闭起重机。该方法可以减少振荡，当起重机移动或静止。程序可以实施在大型桥式起重机。许多实验表明，控制系统有效......”。

7、“.....卷，第。彼特森，罗宾特，河，操作控制系统方法和摆动自由龙门式起重机。美国专利。歌手克利库，输入整形控制器使起重机移动而不动摇，发表于答第七专题会议上机器人和远程系统，奥古斯塔，遗传算法，。波特，属，凯尼森，和克利库，影响吊装在输入整形控制龙门起重机，控制工程实践，卷。，和歌手，北卡罗来纳，输入整形减振与指定的不敏感的建模误差，符号。柔性自动化，波士顿，马。和特罗格尔，时间最优控制的起重机吊装载荷，自动化。卷页哈马雷林，林俊杰答属，和维拉库宁光路径规划台车起重机快速和顺利转移负荷，控制理论与应用英文版，卷。，页第页。道特，防摆控制的桥式起重机使用线性反馈，电气与电子工程杂志，澳大利亚卷，页。穆斯塔法和依贝仪器，非线性建模和控制开销起重机载荷摆动。杂志的动态系统，测量，和控制卷，页。阮状态反馈控制器的个架空起重机。电气与电子工程杂志，澳大利亚。卷，。李，建模和控制三维开销起重机......”。

8、“.....测量，控制，卷。页。基姆，你在美国，香港，和，防摇控制集装箱起重机测斜仪，观测器，状态反馈，国际控制杂志，自动化，和系统，卷，日，。奥康纳，庞文琴，龙门吊的问题解决了，美国机械工程师协会杂志动力系统，测量与控制卷月，。马苏德并摆动减少对集装箱起重机利用延迟反馈控制器，非线性动力学，卷，。索伦森。和控制器使精确定位和摆动减少起重机开关驱动，在国际会计师联合会，布拉格，。振动控制伸缩处理程序使用时间延迟控制和输入整形技术控制工程实践，版，六月，页布克，矢量的方法振荡，学术出版社，纽约，。残余振动减少使用矢量图的生成量美国机械工程师学会机械设计杂志，卷六月，第。防止起重机负载摆动的反馈控制指令开关摘要当起重机在搬运物体工作时，有效载荷经常大振幅度振动。用开环的方法处理这问题的效果并不理想，闭环方法也被使用，但发动机需要变速工作......”。

9、“.....抑制振动的实验验证方案是在桥式起重机上进行的。绪论起重机经常被用来在复杂的工作空间搬运物体。个经常存在的问题就是起重机在负载情况下可以自由摆动。这些摆动构成了安全隐患并能影响到载荷变化或其他在工作场所物体。实际上，名经验丰富的起重机操作员必需在控制器的帮助下才能保持摆动幅度。最近，有了不同的用于增强操作员技术的控制方法，这些方法分为开环和闭环。开环采用的办法是输入整形，这种方法被证明在起重机移动时和移动后能有效的减少载荷摆动。整形可以有计划的提高充足的建模不准确性即缆索长度变化的频率。另个办法是开环优化控制，这是基于数学模型系统计算出的离线运动轨迹。但是，如果模型不是准确的，其性能也将受到影响。这种情况也是输入整形，但程度较轻。在此外，最优控制没有使用当前的起重机操作员界面，因为事先是不知道路径的。反馈控制需要预防的是系统模拟的不确定性和外部干扰......”。