1、“.....从最初的位置的目的地，般的竖向位移的机械手是作为目标来研究竖向刚度，平均差别的横坐标纵坐标点之间有个刚性数学模型，模型，作为目标来研究水平刚度。并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置驱动方式和总体布局等的各种可能组合。国内的许多学者正致力于这方面的研究，其中比较有代表性的有如下几种方法黄真为代表的约束综合法杨廷力等人的结构综合法代表的李代数综合法。以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性。本文提出添加约束法，是从限制自由度的角度出发，增加约束，去除不需要的自由度，因每条主动链只有个驱动装置，让其控制个自由度，其余自由度通过纯约束链去除，这样可以使主从动运动链的作用分离，运动解耦，有利于控制。具有三自由度的并联机床，当采用条主动支链作为驱动时，机构就需要约束另三个自由度......”。

2、“.....则整个机构成为有确定运动的三自由度的并联机构。黄真等提出的约束综合法对完全对称的少自由度并联机器人机构进行了型综合，完全对称的支链结构相同，都属于复合链，每条支链除都有个单驱动器，控制个自由度外，还应约束个以上自由度才能使机构的六个自由度全部受控，使机构有确定的运动。截面效应扭转变形位移的连结将会引起的，所以，扭转常数的横截面，重力是研究装系统来研究，采取扭转刚度的垂直切片不变的各个环节和梁作为设计变量的变化，从与。图不断的效果在垂直变形扭转图显示了平均位移与截面扭转常数末端的各个环节和梁，根据它的变化速率的环节，是最大的，是链接，依次分别梁和有在竖向刚度性能。其他的仿真结果表明，水平位移之间的差异进行比较，结果表明该模型体育智力和刚性模型变化小就改变了恒定不变的时候扭加载惯性力的线性驱动器，但是水平位移的变化，这意味着在这种模拟竖向变形的生产水平位移系统机械手......”。

3、“.....我们计算了不同的摄氏度之间，如图所示，在图扭转常数的影响差别的链接德。其次是最有效的通用和连接梁，连接，梁有效果。因此，应采取和连接区段大扭常数的免疫力，竖向刚度较大并行扭转不变的链接德也使较少的均匀性，降低线性驱动器不可以降低水平变形。图在不影响扭不变如图所展示的影响是区域惯性转矩的设计变量是区域刚度和惯性转矩的各个环节和梁，图显示增加卡尔减少的速度高于垂直位移的不断增加扭转。这个梁的链接，链接是三个主要因素决定了竖向刚度。图所示链接的梁公里，连接也是其中的三个主要因素决定的均匀性线性传动装置不同的分析结果表明，效果好，具有至少两个垂直和水平刚度，这意味着这种结构，具有足够的水平，降低刚度的链接和增加梁的链接，链接公里的好方法，优化系统......”。

4、“.....在机械手的运动，不同的相对应的垂直位置产生不同的变形，图显示了绝对平均的最终效应垂直位移时驱动马达以恒定的加速度旋转，我们可以看到，过低或过高的相对位置会造成比格变形，最好的位置是对毫米的地方大概是从中间环节连接到图影响线性驱动器的相对位置分析改进的机械手根据上述模拟结果，所有改进的机械手的设计，时间如下链接截面与的基础和高度，毫米的厚度链接和矩形空心梁与的基础和高度工型钢，法兰和网梁竞，通用汽车与的坚实基础和高的矩形。图梯形运动姿态图中回应的是机械手，相比之下，图中提高初始的反应，在其中所有的链接和机械手的矩形截面梁的坚实基础，用毫米，高度的差异是曲线，和的曲线积分，二是垂直位移的末端，改进系统中最大位移最初的相比，争论的振动激励后仍停留在相比的初始变形改善系统的三个主要因素决定了竖向刚度。图所示链接的梁公里......”。

5、“.....效果好，具有至少两个垂直和水平刚度，这意味着这种结构，具有足够的水平，降低刚度的链接和增加梁的链接，链接公里的好方法，优化系统。图瞬间的惯性效应对垂直位移图转动惯量不平衡的影响影响的线性驱动器的相对位置线性执行器的惯性是主要载荷之，在机械手的运动，不同的相对应的垂直位置产生不同的变形，图显示了绝对平均的最终效应垂直位移时驱动马达以恒定的加速度旋转，我们可以看到，过低或过高的相对位置会造成比格变形，最好的位置是对毫米的地方大概是从中间环节连接到图影响线性驱动器的相对位置分析改进的机械手根据上述模拟结果，所有改进的机械手的设计，时间如下链接截面与的基础和高度，毫米的厚度链接和矩形空心梁与的基础和高度工型钢，法兰和网梁竞，通用汽车与的坚实基础和高的矩形。图梯形运动姿态图中回应的是机械手，相比之下，图中提高初始的反应，在其中所有的链接和机械手的矩形截面梁的坚实基础，用毫米......”。

6、“.....和的曲线积分，二是垂直位移的末端，改进系统中最大位移最初的相比，争论的振动激励后仍停留在相比的初始变形改善系统的初始小于前者具有较少的惯性，因为在相同的步伐不断加快，保持振动瓣膜差不多样，它对这整个系统中来说，仍然改善系统的刚度，几乎相当于初始制度，针对大规模的平面并联机构在该系统相比下降了，这样的初始优化是有效的。图图动态响应结论本文设计了种新型三自由度机械手变量的敏感性进行了研究在环境中，可以得出以下结论机器人具有较大的水平刚度，最终水平位移，效应主要是由机械手垂直变形造成的，因此，更重要的是增加的幅度比刚度竖向刚度。参数，并链接截面刚度有不同的效应，已经对垂直刚度的影响最大，在第二位的是，具有在垂直刚度的影响最小，他们都较少对水平比垂直刚度刚度。横截面的不同环节都有不同的影响，连线竖向刚度和德应该使用区扭转常数和惯性力矩大......”。

7、“.....和可以使用尽可能的小部分，从而降低了质量。最佳的线性驱动器的相对位置可以减少变形，最好的位置是垂直的平行结构。改进的机械手的动态分析表明该优化设计方法研究的基础上的效率。参考文献。。，。动态优化的种新型高速，高精度的三自由度机械手彭兰兰朋，鲁南立，孙立宁，丁倾永机械电子工程学院，哈尔滨理工学院，哈尔滨，中国。摘要介绍了种动态优化三自由度高速高精度相结合，直接驱动臂平面并联机构和线性驱动器，它可以提高其刚度进行了动力学分析软件仿真模拟环境中，进行仿真模拟实验设计调查是由参数分析工具完成处理的，分析了设计变量的近似的敏感性，包括影响参数的每道光束截面和相对位置的线性驱动器上的性能在适当的方式下，模型可以获得个轻量级动态优化和小变形的参数。个平面并联机构不同截面是用来改进机械手的结果发生明显的改进后的系统动力学仿真分析和另个未精制个几乎是几乎相等但刚度的改进的质量大大降低......”。

8、“.....关键词机械手优化动力学仿真简介并联结构机械手是个很有前途的机器操作和装配的电子装置，因为他们有些明显的优势，例如串行机械手的高负荷承载能力，良好的动态性能和精确定位的优点等种新型复合臂的优点和串行机械手，也是并联机构为研究对象，三自由度并联机器人是少自由度并联机器人的重要类型。三自由度并联机器人由于结构简单，控制相对容易，价格便宜等优点，具有很好的应用前景。但由于它们比六自由度并联机器人更复杂的运动特性，增加了这类机构型综合的难度，因此对三自由度并联机器人进行型综合具有理论意义和实际价值。本文利用螺旋理论对三自由度并联机器人进行型综合，以总结些规律，进步丰富型综合理论，并为新机型的选型提供理论依据，以下对其进行阐述......”。

9、“.....音圈电机可以提供高位置敏感和完美的力量与中风的角色，高精密线性编码作为回馈部分保证在垂直方向可重复性。另方面，该产品具有较高的刚度比串行机械手，因为它的特点和低封闭环惯性转矩。同时，该系统可以克服了柔性耦合力学弹性齿轮轴承被撕咬支持，连接轴和其他零件，包括古典驱动设备，因此该机械手是更容易得到动力学性能好精度高。图自由度的混合结构的机械手当长度的各个环节的平面并联机时，构决定于运动学分析和综合，机械优化设计的首要任务，应加大僵硬降低质量关于几个参数模型这是它重要和必要的影响，研究了各参数对模型表现以进步优化。本文就开展设计研究工具，通过参数分析亚当斯，又要适当的方式来获得个轻量级的优化和小变形系统。仿真模型自动机械系统动力学分析是个完美的软件，对机械系统动力学模拟可处理机制包括有刚性和灵活的部分......”。