1、“.....与扭矩传感器和伺服电机连接系列。在实验中，转速从变化转转和所施加的电流从到的。这些范围是因为系统的响应不达到转和最大电流用于。图显示了阻尼力矩与输入电流的变化和转速的制动。从图，它是显然，对阻尼扭矩是的旋转速度和几乎正比于输入电流。因此，方程的输入电流和阻尼转矩的结核病表。对测量数据。转速目前的应用这里，和是常数确定使用特点响应曲线控制系统位置控制系统这种机械手的控制，传统的控制算法作为本研究的基本控制器。控制器的输出能在时间域如下表示以变换产量所得的传递函数的控制器在采样序列可以表示为个典型的实时执行如下其中和是控制输入到设定点和节点的输出之间的控制阀和误差，分别。此外，使用是调和的阻尼和提高的机械手的控制性能的有效途径响应速度因为它在加速或减速太高的地区的作品。在这里，是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩，是恒转矩，确定扭矩角速度比例增益，和是由方程计算的源控制电压产生。阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂......”。

2、“.....方程低于表明，阻尼器产生的阻尼转矩结核病。所提出的相平面切换控制方法的结构如图所示。传统相平面切换控制方法图显示了传统相平面切换控制方法。在区域中，手臂的方法所需的角度关节角度，个如图，目前是不适用的，而在该地区斜阴影区目前应用于提高更快收敛到期望的角度的阻尼性能。虽然系统阶跃输入响应成功顺利，它的质量下降与响应延长由于正弦波形失控点参考输入，等。此外，假设轴机械手利用在未来的治疗机械手我们研究的最终目标，它要实现快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，个是在发生的频率范围内的频率无关。个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩，这是在公式所示，提高了机械手的阻尼性能。由于阻尼的机械手的转动方向相反的转矩的作用，其加速性能退化。在区域中的臂的方法所需的角度关节角度，在图，目前是不适用由于高响应速度是必需的。在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的，在图，电流被施加到改善阻尼性能......”。

3、“.....相平面。图。的相平面开关控制的新概念框图。图。常规的相平面切换控制方法。图用。在相平面上的横轴线对应的关节角偏差所需角度和关节角度之间，与垂直轴对应于时间的偏导数，−。每个点的相平面上的个对应于图中同样的字母点。在这里，与目前应用的区域是由控制−，−，的梯度图。相平面切换控制方法的新概念。图线。阻尼转矩的应用在区域控制为和。控制在应用地区的优势是需要在不降低响应速度。提出的控制器的有效性将实验研究实验结果在这项研究中，二轴机械手利用相平面开关控制器，新概念的控制器，和实验用正弦波作为参考输入在两个不同的频率进行和。两个外部惯性载荷条件载荷负载平方厘米进行了测试负载连接到臂年底。此外，常规的控制器，该控制器的比较。首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性节点。图显示的比较传统的控制器，该控制器联合实验结果的有效性和所提出的控制详细显示在图相对于图......”。

4、“.....和。在实验中，所提出的控制器的初始值设置为−，我−−，−。通过试验和，得到了这些参数。这些实验结果表明，有个大的跟踪误差和时间相对于参考输入和。两个外部惯性载荷条件载荷负载平方厘米进行了测试负载连接到臂年底。此外，常规的控制器，该控制器的比较。首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性节点。图显示的比较传统的控制器，该控制器联合实验结果的有效性和所提出的控制详细显示在图相对于图。常规控制器和控制器之间的比较。和。在实验中，所提出的控制器的初始值设置为−，我−−，−。通过试验和，得到了这些参数。这些实验结果表明，有个大的跟踪误差和时间相对于参考输入的频率的增加延迟当采用控制器响应下降频率为，而沉降时间减少，跟踪性能是保证使用所提出的控制器。阻尼力矩不适用于快速响应时，机械手开始移动，和阻尼转矩的应用到摩尼的旋转轴图。所提出的控制器的实验结果机械手减少超调振荡时，操纵器达到所需的角度。其次......”。

5、“.....此外，外部的惯性负载负载负载平方厘米连接到臂的端图。常规控制器和控制器之间的比较接头，负载。，和控制参数的设置是相同的接头。图和图显示的控制器和所提出的比较对于测试的参考输入频率和外部的初始荷载条件控制器。这些数字表明，有个大的误差和时间的延迟和更振荡发生相对于参考输入频率的增加，以及增加外部初始荷载。在实验中，的机械臂关节角同意与参考使用新的相平面开关控制器。建议的新的相平面开关控制算法的有效性也在图详细地显示。和。实验结果表明，个良好的控制性能和较强的鲁棒性应力是图。常规控制器和控制器之间的比较接头，负载。获得，不依赖于外部的初始负荷使用所提出的控制方法。这些实验结果表明，阻尼转矩施加和释放非常频繁地根据所需的角度的方法。结果表明，所提出的算法是在各种外部荷载作用下有效的和不依赖于参考输入频率。此外，据了解，的机械臂转角的顺利收敛到所需角度小的振荡。它的结论是......”。

6、“.....并具有良好的控制性能，快速响应，和不同的外部惯性载荷和参考输入频率下具有较强的鲁棒稳定性结论在这项研究中，相平面开关控制用磁流变制动器的提出和应用二轴气动新概念人工肌肉机械手的各种外部荷载作用下提高控制性能和的参考输入频率。实验结果表明，该控制算法在正弦轨迹跟踪控制的高效和高增益控制，控制性能好，响应速度快，强大的，对外部负载和输入参考频率变化的鲁棒稳定性。研究结果还表明，所提出的相平面运用切换控制是发展个实际可用的最有效的方法之，通过使用的人类友好的机械手机械手。确认这项工作是由蔚山大学的支持下，韩国。工具书类安，和清，华盛顿特区使用智能切换控制方法的气动人工肌肉机械手的控制性能的改善，怨妇。，卷，号，页。安，和清，华盛顿，年，非线性控制改善的机械手的神经网络控制性能，在怨妇。，卷，号，页。安清，华盛顿和韩国帕姆手采用磁流变制动器性能的改善，怨妇。，卷，号，页。......”。

7、“.....。博美。，卷，号，页。富杰谷忠昭。，平野，英国，吉田和田步行康复系统的老年，国际会议程序。，先进的机械手系统，卷，页。富杰谷忠昭。，平野，英国，吉田和田步行康复系统的改进中，老年人，。机械手与自动化国际会议，卷，页。柳巷芳草，和纳福，麦基宾人工肌肉致动器的生物力学智慧，过程。会议，先进的智能机电体化，页。柳巷芳草，和纳福，人工肌腱修复下肢的生物力学性能，国际会议程序。，医学物理和生物医学工程，卷，页。柳巷芳草，和纳福，肌肉像气动执行器为膝下假肢，过程。内景，会议，新的驱动器，页。柳巷芳草，和纳福人造肌肉为执行，接受出版怨妇。，舒尔茨狼鲱鱼，和，气动肌肉手疗装置，在。，国际会议页。迁政信，和，利用电流变液阻尼器改进的充气橡胶人工肌肉机械手的控制性能，在。，会议，网络系统的人，卷，页。茹贝尔，杜兰特，设计个自由度机械手的功能恢复治疗气动肌肉驱动的机械手在阿尔帕多瑙河地区这个车间，杜兰特......”。

8、“.....过程。，拉德，机械手在阿尔帕多瑙河地区车间，华盛顿和韩国，提高的控制性能的非线性控制，轴气动人工肌肉机械手神经网络，接受国际，期刊出版。，机电城，华盛顿和韩国年，智能相平面的磁流变制动气动人工肌肉机械手的控制开关，国际，怨妇。，机电体化，卷，页。茹贝尔杜兰特，和，拉奎拉大学的功能康复治疗对自由度机械手的气动肌肉致动器的经验，研讨会上，生物力学，华沙，波兰。外文翻译系别机电信息系专业班级姓名学号导师机械科学与技术两个轴气动人工肌肉机械手的种新的相平面切换控制方法控制摘要康复机械手的使用已经由于功能康复治疗对肢体的需求成为个日益重要的问题。种新型的气动人工肌肉致动器所提供的安全性和流动性援助以执行任务的人类达到日益普及，以及提供个具有高强度和高功率重量比，成本低，体积小，便于维修，清洁，随手可得，廉价的电力来源，等等已在使用在治疗机械手近几十年来考虑，特别是需要高水平的安全性。然而，仍存在定的局限性......”。

9、“.....导致振荡运动能力的缺乏。此外，为了帮助康复机械手更有效，应根据病人的身体状况调整阻抗参数。为了这个目的，机械手加入装有磁流变制动器。种新的相平面使用切换控制方法提出了跟踪正弦波形。通过使用制作的两个轴机械手实验证实了该算法的有效性。实验证明，该机械手的稳定性可以不考虑对参考输入和外部负载条件下的频率的变化使用高增益控制大大改善，并在不降低响应速度，或降低的操纵器的刚度。�关键词气动人工肌肉相平面开关控制机械手磁流变制动器。景区简介需要由交通事故和脑卒中引起的骨折或关节疾病康复的人数，和运动功能的问题，由于年事已高，全世界数以千计数百数。机械手的康复中的应用具有极大的关注。功能恢复的治疗通常是进行了医学治疗师在人的基础，但自动设备已经投入到物理治疗程序重复过程相对简单，实用，如连续被动运动机，步行训练装置，和用于单轴扭矩机，街等。傅等人，。本文论述了功能康复治疗......”。