1、“.....按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中能代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液气机联合传动。兰州工业学院毕业设计论文世界机器人的发展工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要......”。

2、“.....装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关......”。

3、“.....生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业兰州工业学院毕业设计论文机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人......”。

4、“.....还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在十五后期立于世界先进行列之中。自动化生产线转位机械手总体方案设计自动化生产线转位机械手是将待要加工的工件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后在夹装回传送带的专用机械手。机械手总体设计分为夹紧机构升降机构回转机构设计和液压站四大部分设计及二个系统液压控制系统与控制系统。机械手在工作过程中需三种运动，其中手指的夹紧和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度......”。

5、“.....从原位开始手指夹紧立柱上升手臂右回转立柱下降手指松开手臂左回转，依次循环动作。根据课题设计任务书的要求，确定总体方案工件夹紧负载兰州工业学院毕业设计论文夹紧缸行程夹紧速度升降行程速度回转范围回转速度手指夹持范围棒料，半径。定位方式机械挡块行程开关。驱动方式液压驱动。控制方式可编程序控制。定位精度。机械手的减轻了繁重的安装和接线工作，这不仅提高了可靠性，还极大地缩短了施工周期，还具有故障检测及显示功能，使故障处理时间可缩短为分钟，对维护人员技术水平要求也不太高。体积小由于采用了微型计算机技术，使达到了小型和超小型化，很容易装入机械设备内部，便于实现机电体化。梯形图语言特点每个梯形图由多个梯级组成梯形图中左右两边的竖线表示假想的逻辑电源。当梯级的逻辑运算结果为时，有假想的电流通过继电器线圈只能出现次，而它的常开常闭触点可以出现无数次每梯级的运算结果，立即被后面的梯级所利用输入继电器受外部信号控制，只出现触点......”。

6、“.....可编程控制器作为自动控制的三大技术支柱机器人之，成为大多数自动化系统的设备基础。由兰州工业学院毕业设计论文于综合了计算机和自动化技术，使它发展日新月异，大大超过其出现时的技术水平。它不但可以很容易地完成逻辑顺序定时计数数字运算数据处理等功能，而且可以通过输入输出接口建立与各类生产机械数字量和模拟量的联系，从而实现生产过程的自动控制。特别是超大规模集成电路的迅速发展以及信息网络时代的到来，扩展了的功能，使它具有很强的联网通讯能力，从而更广泛地应用于众多行业。目前，可编程序控制器在国内外已广泛应用于钢铁石油化工电力建材机械制造汽车轻纺交通运输环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。开关量的逻辑控制这是可编程序控制器最基本最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线......”。

7、“.....模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度压力流量液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量和数字量之间的转换及转换。厂家都生产配套的和转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。运动控制可编程序控制器可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械机床机器人电梯等场合。过程控制过程控制是指对温度压力流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计兰州工业学院毕业设计论文算机，可编程序控制器能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。调节是般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型都有模块，目前许多小型可编程序控制器也具有此功能模块。处理般是运行专用的子程序......”。

8、“.....数据处理现代可编程序控制器具有数学运算含矩阵运算函数运算逻辑运算数据传送数据转换排序查表位操作等功能，可以完成数据的采集分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统也可用于过程控制系统，如造纸冶金食品工业中的些大型控制系统。通信及联网可编程序控制器通信含可编程序控制器间的通信及可编程序控制器与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各可编程序控制器厂商都十分重视可编程序控制器的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的都具有通信接口，通信非常方便。输入输出电路口的分配输入接口光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。发光二级管在光电耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号......”。

9、“.....导通程度与光信号的强弱有关。在光电耦合器的线性工作区内，输出信号与输入信号有线性关系。输入接口电路工作过程当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向内部电路输入信号。当开关断开，二极管不发光，三极管不导通，向内部电路输入信号。也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转兰州工业学院毕业设计论文化成内部所能接受的数字信号。输出接口工作过程当内部电路输出数字信号，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。当内部电路输出数字信号，则没有电流流过，继电器线圈没有电流，然后常开触点断开，断开负载的电流或电压。也就是通过输出接口电路把内部的数字电路化成种信号使负载动作或不动作。本系统输入输出电路口的分配数控铣床的整个系统有个输入信号，个输出信号，所以选择型就可以满足要求。由机械手的动作流程，结合它们各个代号和设备对应，易分配它的输入输出设备分配表，见表器件分配情况见表......”。