1、“.....分类工业机械手的结构形式主要有四种直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下直角坐标机械手结构特点直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。如图所示，图圆柱坐标机械手结构特点圆柱坐标机械手的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。其工作空间是个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。如图所示，山东轻工业学院届本科生毕业设计论文图球坐标机械手结构特点球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。其工作空间是个类球形的空间......”。

2、“.....但精度不很高，主要应用于搬运作业。如图所示，图。关节型机械手结构特点关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，山东轻工业学院届本科生毕业设计论文如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型如图所示和垂直关节型两种。图机械手的发展现状和趋势目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下机械结构向模块化可重构化发展。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性，而且维修方便。机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，还引进了视觉听觉接触觉传感器，使其向智能化方向发展......”。

3、“.....柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发山东轻工业学院届本科生毕业设计论文焊接搬运装配切割等作业的工业机械手产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机械手的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。机械手的功能特点对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间工作对人类有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。机械手能持久耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。由于机械手的动作准确，因此可以稳定和剃刀产品的质量......”。

4、“.....灵活性好，能较好的适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。第三章设计任务书设计题目烟箱拆盘机两轴手臂设计设计背景当前，机械手设计应用市场面对的困难已经存在，机械手需要我们合力克服，全行业要根据市场与企业的发展规律，主动不变求发展，积极找到应对之策。山东轻工业学院届本科生毕业设计论文题目简述烟箱拆盘机两轴手臂是未来现代仓储物流系统的重要设备之，是物料的主要工作装置，其作用是把烟箱从个高度传送到另个高度以及烟箱的旋转，实现烟箱的输送。本课题设计的烟箱拆盘机两轴手臂主要用于卷烟企业的烟箱输送中，可广泛应用于其他企业的物料输送。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率降低成本非常重要。具有广泛地应用前景。本装置用电机驱动，用滚珠丝杠实现手臂升降以及用蜗轮蜗杆实现吸盘的旋转运动。与国内现有的装置相比......”。

5、“.....也没有用四杆机构设计的装置的计算复杂，并且结构简单安全实用。使用状况室内工作动力源为交流电动机,电机双向转动，载荷较平稳每天工作小时检修期为三年大修。生产状况专业机械厂制造。设计参数升降高度提升重量提升速度选用交流电机。设计任务设计烟箱拆盘机两轴手臂的结构，包括动力装置传动装置执行机构，画出总体机构简图。选取电机，计算电机所需功率。设计总体传动方案设计主要传动装置，完成总体装配图。设计主要零件，完成零件图张图纸。编写设计说明书。山东轻工业学院届本科生毕业设计论文第四章烟箱拆盘机两轴手臂的总体设计方案固定端轴承到螺母间距离设计后丝杠总长最大行程工作台最高移动速度寿命定为工作小时......”。

6、“.....用于滚动轴承的矿物都适用。特别是在高转速情况下，以油润滑比脂润滑佳，这时滚珠丝杠副的温升较小。油润滑的补充润滑量和间隔，按下表，按表中的油量，至少可以达到小时的补充润滑时间。如下图所示，防尘滚珠丝杠与滚动轴承样，如果污物与与异物进入之后会使它磨耗，成为损坏的原因。因此，必须采取防护措施，把丝杠轴完全防护起来。设计时注意事项山东轻工业学院届本科生毕业设计论文防止逆转滚动螺旋转传动逆转率较高，不能自锁。为了使螺旋副受力后不逆转，应考虑设置防逆转装置，如采用步进电机制动电机，在传动系统中设置能够自锁的机构。防止螺母脱出在滚动螺旋传动中，特别是垂直传动，容易发生螺母脱出造成事故......”。

7、“.....第六章蜗轮蜗杆机构的设计计算蜗轮蜗杆机构的设计计算蜗轮蜗杆机构的特点可以得到很大的传动比，比交错轴斜齿轮机构紧凑两轮啮合齿面间为线接触，其承载能力大大高于交错轴斜齿轮机构蜗杆传动相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳噪音很小具有自锁性。当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，机构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。如在起重机械中使用的自锁蜗杆机构，其反向自锁性可起安全保护作用。传动效率较低，磨损较严重。蜗轮蜗杆啮合传动时，啮合轮齿间的相对滑动速度大，故摩擦损耗大效率低。另方面，相对滑动速度大使齿面磨损严重发热严重，为了散热和减小磨损，常采用价格较为昂贵的减摩性与抗磨性较好的材料及良好的润滑装置，因而成本较高。蜗杆轴向力较大。蜗轮及蜗杆机构常被用于两轴交错传动比大传动功率不大或间歇工作的场合选择材料由于蜗杆传动功率较小，速度较小，故蜗杆用钢因需要效率高......”。

8、“.....硬度为。蜗轮用铸锡磷青铜,金属模铸造。由于蜗轮尺寸较小，则采用整体浇铸式。按齿面接触疲劳强度计算根据开式蜗杆传动设计准则，先按齿面接触疲劳强度进行设计，再校核齿根弯曲疲劳强度。山东轻工业学院届本科生毕业设计论文传动中心距确定作用在蜗轮上的转矩按故取效率为则，确定载荷系数因为工作载荷不稳定，取载荷不均系数由机械设计表选取使用系数由于转速不高，冲击不大，可取动载荷系数则，确定弹性影响系数由于铸锡磷青铜蜗轮与钢蜗杆相配，取确定接触系数先假设蜗杆分度圆直径和传动中心距的比值,从图知确定许用接触应力根据蜗轮材料为铸锡磷青铜，金属模铸造，蜗杆螺旋齿面硬度大于，可以从表中查的蜗轮的基本许用应力山东轻工业学院届本科生毕业设计论文应力循环次数寿命系数则，计算中心距考虑制作公益性，将中心距取为。按齿根弯曲强度设计山东轻工业学院届本科生毕业设计论文弯曲强度的计算公式为由公式和计算可知，对比计算结果......”。

9、“.....由于齿轮模数的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而吃面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由弯曲强度算得的模数并就近圆整为标准值按接触强度算得的分度圆直径,算得小齿轮齿数，大齿轮齿数,取这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。山东轻工业学院届本科生毕业设计论文蜗轮蜗杆的主要参数和计算尺寸蜗杆轴向齿距直径系数齿顶圆直径齿根圆直径蜗轮蜗轮齿数变位系数验算传动比。这时传动比误差为蜗轮分度圆直径蜗轮齿顶圆直径蜗轮齿根圆直径蜗轮齿顶圆半径蜗轮蜗杆实物图参考山东轻工业学院届本科生毕业设计论文蜗轮蜗杆机构山东轻工业学院届本科生毕业设计论文第七章总结经过几个月的精心准备与设计，毕业设计终于要告段落了，内心充满了强烈的自豪感，毕竟这是我自己通过艰辛努力做出的设计，我期待着毕业设计的圆满成功。这次实际企业课题产品设计中......”。