1、“.....它的工作过程是以铲斗的切削刃切削土壤，铲斗装满后提升回转至卸土位置，卸空后的铲斗再回到挖掘位置并开始下次的作业。因此，液压挖掘机是种周期作业的土方机械。液压挖掘机与机械传动挖掘机样，在工业与民用建筑交通运输水利施工露天采矿及现代化军事工程中都有着广泛的应用，是各种土石方施工中不可缺少的种重要机械设备。在建筑工程中，可用来挖掘苦坑排水沟，拆除旧有建筑物，平整场地等。更换工作装置后，可进行装卸安装打桩和拔除树根等作业。在水利施工中，可用来开挖水库运河水电站堤坝的基坑排水或灌溉的沟渠，疏浚和挖深原有河道等。在铁路公路建设中，用来挖掘土方建筑路基平整地面和开挖路旁排水沟等。在石油电力通信业的基础建设及市政建设中，用来挖掘电缆沟和管道等。在露天采矿场上，可用来剥离矿石或煤，也可用来进行堆弃装载和钻孔等作业。所以，液压挖掘机作为工程机械的个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展......”。

2、“.....据建筑施工部门统计，台斗容量的液压挖掘机挖掘ⅠⅣ级土壤埋，每班生产率大约相当于个工人天的工作量。因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义。液压挖掘机的工作特点和基本类型液压挖掘机的主要优点液压挖掘机在动力装置之间采用容积式液压静压传动，即靠液体的压力能进行工作。液压传动与机械传动相比有许多优点。能无级调速且调速范围大，例如液压马达的最高转速与最低转速之比可达∶。能得到较低的稳定转速，例如柱塞式液压马达的稳定转速可低达快速作用时，液压元件产生的运动惯性小，加速性能好，并可作调整反转。例如电动机在启动时的惯性力矩比其平稳盍时的驱动力矩大，而液压马达则不大于，加速中等功率电动机需到数秒，而加速液压马达只需。④传动平稳，结构简单，可吸收冲击和振动，操纵省力，易实现自动化控制。易于实现标准化系列化通用化。基于液压传动的上述优点，液压挖掘机与机械传动挖掘机相比，具有下列主要特点......”。

3、“.....挖掘力大牵引力大，机器重量，传动平稳，作用效率高，结构紧凑。液压挖掘机与同级机械传动挖掘机相比，挖掘力约高，例如液压挖掘机铲斗挖掘力，而同级机械传动挖掘机只有左右。挖掘机在工作时的主要动作包括行走转台回转和工作装置的作业动作，其中动作最频繁的是回转和工作装置的循环往复运动。这种入选运动般速度不高，而所需作用力却很大，要求在短时间内通过变速或换向来完成各种复杂动作。机械传动挖掘机完成上述运动需通过磨擦离合器减速器制动器逆转机构提升和推压机构等配合来完成。因此，机械传动挖掘力不仅结构复杂，而且还要产生很大的惯性力和冲击载荷。而液压挖掘机则不需要庞大和复杂的蹭传动，大大简化了结构，也减少了易损件。由于结构简化，液压挖掘机的质量大约比相同斗容量的机械传动挖掘机轻，不仅节省了钢材，而且降低了接地比压。液压挖掘机上的各种液压元件可相对布置，使整机结构紧凑外形美观，同时也易于改进或变型......”。

4、“.....所以使用安全可靠，操纵简便。由于可采用液压先导控制，无论驱动功率多大，操纵均很灵活省力，司机的工作条件得到改善。更换工作装置时，由于不牵连转台上部的其他机构，因此更换工作装置容易，而机械式挖掘机则受到提升机构和推压机构的牵连和限制。由于液压传动易于实现自动控制，因此现代液压挖掘机普遍采用了以微处理器国核心的电子控制单元，使发动机液压泵控制阀和执行元件在最佳匹配状态下工作，以实现节能和提高作业效率，同时还可实现整机状态参数的电子监控和故障诊断。④液压元件易于实现标准化系列化和通用化，便于组织大规模专业化生产，进步提高质量和降低成本。液压挖掘机的基本类型及主要特点液压挖掘机种类繁多，可以从不同角度对其类型进行划分。根据液压挖掘机种类主要机构传动类型划分。根据液压挖掘机主要机构是否全部采用液压传动，分为全液压传动和非全液压或称半液压传动两种。若挖掘回转行走等几个主要机构的动作均为液压传动，则为全液压挖掘机......”。

5、“.....则称其为非全液压或半液压挖掘机。般说来，运动。目前包络线图的绘制方法多采用绘图法即当反铲工作装置的结构形式及结构尺寸己定时包括动臂斗杆铲斗尺寸铰点位置,相对的允许转角或各油缸的行程等,用作图法求得挖掘机挖掘轨迹的包络图。或采用矩阵方法即根据相邻两杆件的平移转动关系,为关节链中的每个杆件建立附加坐标系。在杆机构的分析中利用坐标变换,求出不同位置的节点力与位移的关系,然后在计算机上用程序编程。这两种方法复杂工作量大而且不直观,而采用的运动学仿真模块,可以通过限制挖掘机的极限位置而得到挖掘机的铲斗斗尖运动轨迹即挖掘机包络线图,这大大节省了运动分析的时间,并提高分析的质量。挖掘机在工作中有几个典型的工况位置。铲斗最高位置处的姿态。铲斗最高位置出现在动臂油缸全伸,斗杆油缸和铲斗油缸全缩时。最高卸载高度处的姿态。工作装置处于最高卸载高度处,动臂油缸全伸,斗杆油缸全缩,铲斗处在垂直工作地面向下的位置......”。

6、“.....到卸载位置处开始卸载,其目标是使装载车达到尽可能多的物料装载。其中涉及的运动包括上升过程的加速与减速,卸载过程的抖动卸料及卸载完后的加速下降。最大挖掘半径的姿态。挖掘机的设计规范中,最大挖掘半径是评价挖掘能力的主要标准之,它决定着挖掘机的挖掘范围。该位置出现在斗杆油缸全缩,铲斗齿尖斗杆与铲斗铰接点及斗杆与斗杆油缸铰接点这点处于同直线上,且动臂油缸缩进使铲斗齿尖处于地面上。在该位置处,工作装置下落时,挖掘机将会产生很大的冲击力,在挖掘的过程中也将受到很大的土壤阻力。最深挖掘位置处的姿态。此位置出现在动臂油缸全缩,斗杆与斗杆油缸铰接点斗杆与铲斗铰接点及铲斗齿尖在同直线上且垂直于挖掘面。该位置处,铲斗中物料较多,土壤挖掘阻力较大,大臂斗杆与铲斗的受力都很大,同时该位置也是用于计算斗杆与铲斗的危险情况的典型受力工况位置。了解挖掘机各个典型位置后,以保证挖掘机具有良好的综合性能为原则......”。

7、“.....卸载时土壤能够卸除干净并且考虑到反铲装置的强度等原则来确定动臂与斗杆之间斗杆与铲斗之间的最大夹角和最小转角。然后使用中的连接轴设置,分别对动臂斗杆和铲斗的运动范围加以限制。接下来可以通过中的拖动功能拖动动臂得到动臂的极限位置再固定旋转支撑和动臂拖动斗杆得到斗杆的极限位置最后固定动臂和斗杆,拖动铲斗以得到铲斗的极限位置。整个挖掘机的各个运动极限位置分析后,就可以创建驱动器。挖掘机具有多个自由度,且各个自由度之间形成个完整的闭环结构,因此它的机构仿真属于多驱动器开环机构仿真。创建驱动器,选择中的伺服电动机分别在回转装置与动臂动臂与斗杆斗杆与铲斗的连接轴处创建个伺服电机,在规范处选择位置,在模处选择表,根据各零件的运动范围设置时间和位置,以确定不同时间电机的相对转角。然后进行运行分析,选择中的运行,新建分析定义,设置好开始和结束时间,按照各个伺服电机的运动顺序添加电机......”。

8、“.....这样,挖掘机就会在要求的范围内运动。选择中的运动轨迹,选择铲斗末端点,就可以得到挖掘机铲斗的包络线图,如图所示。挖掘机各极限位置如图所示图挖掘机包络图挖掘机工作装置各极限位置铲斗和斗杆油缸全缩动臂油缸全伸斗杆油缸全缩,铲斗和动臂油缸全伸铲斗斗杆和动臂油缸全伸铲斗油缸全缩,斗杆和动臂油缸全伸铲斗动臂油缸全缩斗杆油缸全伸铲斗斗杆和动臂油缸全缩运动仿真的结果可以以动画的形式表现,也可以以参数的形式输出。启动中的测量选择铲斗末端的点,可得到这点随时间变化的和方向的位置参数,如图所示。从图中可以得到挖掘机的工作参数,如最大挖掘半径和最大挖掘深度,分别为图,最低点的绝对值。这样不仅可知零件之间是否干涉,干涉的体积有多大,还可获知挖掘机的设计是否满足性能要求。根据仿真结果对设计的零件进行修改,可以大大的提高设计的效率。挖掘机反铲工作装置,用的模块进行了机构运动学仿真,探讨了种效率更高的绘制挖掘机铲斗包络线图的方法。从分析结果看......”。

9、“.....这样可在设计阶段解决外观造型设计装配工艺问题运动干涉问题等。挖掘机工作装置运动仿真的实现,结束了挖掘机设计只能在物理样机上进行的历史,创造了新的挖掘机设计途径。仿真结果还可以以动画的形式表现出来,也可以以参数形式输出,得到挖掘机各部件的运动参数,为以后静动态分析提供了依据,节省了设计的时间,也提高了设计的质量和效率。方向方向图挖掘机铲斗末端点位置参数结论本次毕业设计历时个学期，是在大学四年所学知识的次综合应用，它将理论与实际结合在起，即总结了大学学习的重要内容，又给我们提供了应用所学知识和查阅有关资料的能力，是对大学四年学习的检验和完善。本次毕业设计，将机械液压结合在起，突出体现了机械行业的发展方向，同时，各学科的交叉与综合显得相当明显，这也是多学科发展的方向。设计过程中运用制图。和设计，使计算更准确，设计更合理，充分体现出了现代设计的优越性。通过这次毕业设计，我学会了如何查阅资料，如何应用已学的知识......”。