1、“.....资源领域已成为各科技强国相互竞争的个焦点，出于安全性等因素的考虑，对探测机器人的研究设计也成为了开发资源的重要硬件之，探测机器人可以帮助人类完成些不能完成的任务。机器人的应用范围行星探测移动机器人行星探测移动机器人的研究对于发展行星科学提高国防能力提高国家的国际地位等方面均有重要意义，因为移动机器人是行星科学研究中着陆探测和取回样品到实验室分析的有力工具。人类在太空中停留数月之久会严重丢失钙和磷，这似乎意味着人类不可能在重力为零的状态下飞行个月或更长点时间。但机器人不存在这个问题。因此，行星探测移动机器人的研究是对行星进行长期实地考察的需要。大大节省探测成本。以月球探测为例，根据粗略的估计，次有人驾驶的飞行所花费的钱要比无人驾驶飞行多倍。因此，光就科学上的探索来说，用机器人执行无人驾驶飞行任务是合算的。④有利于提高国家国防自动化的水平和国际地位......”。

2、“.....行星探测移动机器人的研究受到世界各国的高度重视。海洋探测机器人海洋探测机器人人已经广泛应用于海洋开发的许多领域，随着海洋开发的不断深入，续航力大探测范围广能执行多种复杂任务的大型机器人需求也越来越大。主要用于海洋石油开发海底管道光缆巡查检修以及其他各种复杂任务。为了使机器人能更好的完成指定任务，水下机器人的运动性能预报就成为了个重要的研究课题。油井故障探恻机器人探测仪器的送进是油田上测井修井等井下作业中的项重要技术。履带式井下探测机器人中国作为世界产煤大国，也是世界煤矿事故高发国家，需要非常重视煤矿生产的安全。这种探测机器人可在灾害发生前对隐患进行准确及时的检测与预防，灾后进行施救等重要的危险任务。关于探测机器人应用范围比我们想象的要广泛的多，在军事方面，已经研究出了反坦克雷探测机器人还有医学探测机器人等。年，中国政府制定的国民经济和社会发展第十个五年规划纲要和国家中长期科学和技术发展规划纲要年......”。

3、“.....根据上述两个规划纲要，中国政府制定了新的航天事业发展规划，明确了未来五年及稍长段时期的发展目标和主要任务。按照这发展规划，国家将启动并继续实施载人航天月球探测高分辨率对地观测系统新代运载火箭等重大航天科技工程，以及批重点领域的优先项目，加强基础研究，超前部署和发展航天领域的若干前沿技术，加快航天科技的进步和创新。要发展航空事业，对月球进行探索，那么研究设计探测机器人是必不可少的过程。探测机器人的现状及发展趋势在行星探测机器人的研制方面，美国和俄罗斯处于世界领先地位。从世纪年代开始，美苏向月球以及金火水木土等星球发射了许多探测器。格林威治时间年月日时分，美国国家航空航天局困发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。探路者登陆器上带有各种仪器及索杰纳火星车团。这是上世纪自动化技术最高成就之。日本对机器人的设计也处于领先地位。日本京都大学科研人员已经开发出种新型机器人,能在强烈地震发生后到废墟中探测被埋人员......”。

4、“.....这种机器人外表象是条粗大的节足昆虫,长,由节组成,有人的小腿般粗细,每节周身都缠满纵向履带展的趋势。首先，开放机器人应具备以下特征使用基于非专用局算机平台的开发系统使用标准的操作系统和标准的控制语言硬件基于标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口能与分布式系统中其他单元共享数据，并允许远程操作机器人系统的性能和功能可以根据使用需求很方便地增减。本人设计的探测机器人符合上述条件，是开放式的机器人。本设计采用笔记本电脑架构，集成操作系统和开发环境。基于架构的机器人系统的优点是通用的机器人系统，开放性好良好的通讯功能很容易与其他设备实现通讯，因此很容易扩展其他硬件设备具有成熟的标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口系统的处理能力强，容易实现复杂的算法机器人系统的性能和功能可以根据实用需求很方便的增减......”。

5、“.....此特定的最好不要用随意改变，否则需要重新安装驱动。目前无线电台通讯的波特率。电子罗盘所选三轴电子罗盘的参数为主要用于自主机器人定位和导航，以及姿态测量三轴电子罗盘可以进行机器人自身的滚转，俯仰姿态测量，峰峰值最大误差精度可高达度，典型精度度，分辨率度。带有电子常平架的罗盘即使倾斜达度，也能给出精度的航向。完善的罗盘自动标定程序将修正平台的磁影响。磁场计的宽度范围正负或允许工作在当地较大的磁场。电机调速系统控制原理如图图电机调速系统控制原理显示电路脉冲整形功放电路编码盘键盘波形发生器调速系统的硬件原理是以弹片机为控制核心，包括测速电路，波形发生器和功放电路。其电路图在附件中。主程序流程图如图图主程序流程图显示速度送入控制系统偏差即时速度键值开外不中断读取键值系统初始化开始按键是否按下第七章探测机器人软件系统的开发机器人的控制系统是指机器人的信息处理装置......”。

6、“.....选择数字电子计算机。这是个依据事先和事后的信息而产生对机器人的控制命令的系统。信息主要来自人机对话和感觉系统。机器人执行任务前。在计算机重要贮存好个运动模型，个环境模型，些与执行任务有关的数据及定数量的执行任务的策略和算法，在执行任务过程中，计算机接受来自传感器的机器人目前状态的信息和涉及到目前包括工作对象在内的环境状况的信息。依据上述的所有数字模型，原始数据，感受的信息，利用控制策略和算法，以及过去执行任务的经验等，计算机产生个对机器人的控制命令。移动控制系统的设计个在实际工作中的机器人，他的运动由驱动器系统实现，任务的具体执行有终端机具完成。在执行任务的过程中，感觉系统将内感受和外感受的信息反馈给控制系统，有控制系统对整个机器人的活动作决策和付诸实施。系统的控制部分的工作方式要适合于执行的任务。采用种工作方式，例如，人进行的干预很少自由方式人的干预很多手动方式断断续续干预监督管理方式等，都要按任务的需求而定......”。

7、“.....他们来自感觉系统即感知的机器人自身状态。决定产生执行任务的行动方式，任务的程序设计。行动控制信号的产生和实施。如图所示图控制系统结构图需要注意的是,传感器能帮助机器人采集到周围的环境情况，在机器人采集到信息进行处理后,不是所有行动都由他自己来决定,因为机器人毕竟不是人,在些简单的地形可以由它自行决定行为,但是在复杂的地形当中,还得由人来控制,以免出现损坏,或不能较好的完成任务。所以，应随时观察机器人执行任务的情况，在出现机器人出现差错时及时进行更改，使其顺利完成认为。演示控制界面本设计用作操作控制界面，用单片机语言控制探测机器人的移动状况。人决定行动控制信息感觉环境操作部分控制部分显示界面如图设置这个模块分两部分，个是与机器人的通讯串口属性设置另个是传感器使能配置。探测机器人的控制软件必须与硬件连接才能发挥作用，在这里可以设置连接的串口号以及波特率......”。

8、“.....此机器人配置了路组超声波传感器，在这里可以通过个复选框在软件上配置传感器的读取和显示。当控制软件与机器人建立了连接之后，可以通过这个模块进行超声与红外传感的自动查询工作。输入超声的查询间隔，然后点击激活超声即可激活超声传感器自动查询功能控制软件会定时查询传感数据，并显示在界面上。点击关闭超声即可停止超声传感器的自动查询动作。红外传感器的操作与超声类似。根据传感器本身的原理，超声波传感器的查询间隔般不应低于。红外传感器查询间隔尽量不低于，以保证总线畅通。数据显示当进行超声波传感器或者红外传感器的数据的采集的过程中，传感器返回的数据经过换算，成为具体数值显示在这模块当中。超声部分显示的是以米为单位的数值，表示单个超声传感器探测到前方障碍的距离红外传感器的显示的是在其检测范围内是否存在障碍物。运动控制这部分是普通的运动控制模块，在于机器人建立了连接之后可以控制机器人进行简单的前进，后退......”。

9、“.....输入移动速度，点击更新按钮，所输入速度值便作为上述操作的默认速度。下面的两个输入框分别为左右电机的输入，输入相应的数值并点击执行按钮，机器人便在左右电机分别按输入量运转。视频在连接了摄像头之后，可以通过视频模块进行视频图像的采集，点击开启视频打开摄像头画面，点击停止视频关闭摄像头画面。在开启视频的状态可以对画面中的红色，蓝色，绿色物体的识别筛选。注程序和机器人的电气总图在附录中。结束语本设计的优点是采用了模块化设计方案，看起来机构很简单，但功能突出，并且联接方式大都采用螺钉，螺栓的方式，拆装比较方便。缺点就是，采用了履带的行走方式，虽然移动比较平稳，而且可以越障，跨过沟壑等。但机动性能比较差，而且，由于大量采用螺钉，螺栓的连接，所以定要经常禁固螺钉，螺母。在设计机器人的过程中，遇到的最大难点就是机器人的通讯运动过程，经过大量的学习询问，同学老师的帮助，本人基本掌握了这个过程。但细节问题需要在以后继续学习......”。