1、“.....最早的抓料机的进口是年上海宝钢进口日本的十九台抓料机年北仑港进口两台抓料机年福州华能电厂，大连华能电厂等。在国内项目和国外合作制造的有年石臼港项目年秦皇岛港二期年秦皇岛港三期年秦皇岛港四期年青岛前湾港年广州西基码头年宝钢二期项目年宝钢三期项目年宝钢马迹山港项目年天津港项目黄骅港的期和二期项目以及上海罗径港石洞口电厂扬州电厂北仑电厂江由电厂硌磺电厂等基本上采用了引进技术合作制造的模式生产的抓料机。进口和引进的主要国家来自日本美国德国法国奥地利意大利等国。产品的进口和技术的引进大大缩短了国产设备和国外设备的差距，使国内本行业的产品在质量上有了很大的提高。目前国内的产品质量基本可以满足国内用户的要求，现在可设计制造抓料机的厂家达五六家。经过几十年的发展，我国的抓料机研制水平取得了较大提高，但同发达国家相比，仍存在明显差距，其控制技术仅限于基于可编程控制器为核心的单机控制，作业水平也仅限于单机手动方式......”。

2、“.....向更高的产品质量和设计水平迈进。国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作，已能生产带有半自动微机程控系统的机型，控制水平已达到了世纪年代末国际水平。第章抓料机总体设计抓料机是种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。平面关节型机器人又称型装配机器人，是的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接装配中应用广泛......”。

3、“.....确定主要工作参数，选择驱动系统和电控系统，整体结构设计，最后绘出方案草图。主要技术参数见表表抓料机类型平面关节型抓取重量自由度个个回转个移动大臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制小臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制结构特点如下图第章手指设计抓料机的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到抓料机的工作性能，它是抓料机的关键部件之。设计时要注意的问题手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。手指应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。应能保证工件在手指内准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。根据应用条件考虑通用性......”。

4、“.....工件材料为号钢，手指为钢材，查机械零件手册表所以取驱动力的计算为斜面倾角，，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查机械零件手册表这里取所以取活塞手抓重量的估算为杆的半径，为长度，取汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借弹簧复位。汽缸的计算气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取。按液压传动与气压传动表圆整取活塞杆直径的计算般......”。

5、“.....气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台抓料机可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,,小臂长为。较核小臂取其受力如下图小臂按材料力学公式其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。轴的设计计算大轴的直径取，材料为号钢。受力如下图验算所以合适轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大......”。

6、“.....按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取驱动选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机......”。

7、“.....要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章大臂的设计计算结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,,小臂长为。较核小臂取其受力如图大臂小臂按材料力学公式其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力......”。

8、“.....轴的设计计算轴的直径取，材料为号钢。其受力如下图验算所以合适轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷......”。

9、“.....为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取伺服系统的选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。精度验证所以不能满足精度要求,不能直接传动,要变速机构在此选用直齿圆柱齿轮为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取......”。