1、“.....工业机械手的设计是项综合设计与机械制造，机电工程等专业联系起。通过这次设计提高学生的机构分析能力，机电体化机械结构设计的设计能力提升。来学习些生产时的设计方法。工业机械手是近十年来发展起来的，种高科技自动生产。这体现了人类智能和适应性，机械手能在各个环境下完成作业能力，在国民经济发展中起着重要的作用，具有很广阔的前景。近年来，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其在各个生产线上的应用。可编程控制和气动驱动相结合，使整个自动化系统更高级。控制更加的灵敏，性能更佳的可靠。工业机械手设计是机械设计，机电体化......”。

2、“.....是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。学生的机械结构设计和分析综合能力都得到了有效的提高。通过这次学习得到了掌握生场自动化的设计技能。经过这次设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合。所以说机械手设计是门比较综合的设计。经过这次设计，培养了学生分析机械设计的能力，树立了正确的设计思想和思维，掌握了机电体化些机电产品的步骤和基本设计方法，这样为今后自动化的设计打下了良好的基础。通过本次的机械手的设计，让学生熟练的去掌握和运用些相关的知识，比如参考资料还有范文章结构。是学生具有个设计人员应该具有的基本设计技能。国内外发展概况现在对于国内的情况，机械手大部分的使用在各个领域。比如在冷加工工业里还有在机床的加工上。当然我们在生产过程中会有很多的困难。比如说形式复杂和环境温度过于高这些都影响着生产。但我们可以提供这方面的技术解决困难......”。

3、“.....我们要提高它的性能和速度。在其它行业和工业部门，也随着工业技术水平的不断提高，而逐步扩大机械手的使用。现在对于国外在行业中运用机械手有很多。美国首先把机械手运用于搬运些对人体具有伤害的放射性物质。国外实质上是使用的是定位控制机械手，他没有视觉上和触觉上的反馈。世界各地正在积极地研究视觉和触觉上有反馈的机械手，让他能够准确的来定位工件的位置和准确的夹持工件。为了判断机械手抓取的是否是工件，她有视觉传感器输入三个方向的视觉的信息，因此，在计算机图形分析，以确定是否抓取工件。目前主要运用在机床，压力机的下料和横断压力机的下料，以及喷漆和点焊等作业。在国外发展机械手的趋势是加大力度研制具有种智能能力的机械手。让其具有定的传感的能力，对于外界的变化能够反馈，并相应的做出反应和变更。如果有个位置稍有偏差，即是能够自我纠正，但也可以检测，强调视觉功能和触觉功能的研究。已经取得了些成果。世界高端无锡太湖学院学士学位论文工业机器人，高精密，高速，多轴，轻量级的趋势......”。

4、“.....它的运行速度可达到的新产品，以实现六轴负载生产系统量已超过总重量为。更重要的是，机器人手的柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从根本上改变当前系统的手动操作的机械制造状态。同时，随着机器人和小型化再小型化，其应用将超过传统的机械领域，向电子，生物，生命及科学，航空和航天等高端产业方向上发展。工业机械手设计内容机电体化技术是集合机械工程传感技术信息处理技术等形成的种综合的技术。尽管机电体化的产品种类比较多，但由于他们形式和复杂程度还有功能的不同，做工的机械本体部分是最基本的，必不可少的因素。工业机械手的设计在内容和知识还有深度上都是适中的。我们所要设计的是拟定整体的方案，驱动装置和传动装置的方案。根据自由度选择和合适的参数选择合适的手部和腕部还有臂和机身的结构。完成各部分的计算。工业机械手工作装配图的设计与绘制。气压系统的设计。机械手的运动分析。最后写上说明书。机械手设计的作用机械手的广泛运用可以归纳为以下几方面建造轴类盘类环类的自动线......”。

5、“.....深井泵厂自动生产线在沈阳和大连轴承轴和轴加工自动马达线轴等，已成为国内汽车生产线。在实现单机自动化方面。各种的半自动化机床都有夹紧进刀切削退刀和松开等反面的功能。不过还需要人去上下料。如果实现自动化只需要个人去看管机器。现在机械手在这方面运用的有很多。些齿的短轴两端附近的齿完全脱开。谐波产生时开始旋转，柔轮的变形开始依次进入啮合后退出然后在啮合状态。实现波谐波减速器啮合齿轮啮合。波发生器般是具有椭圆形状的凸轮机构，把这凸轮装入到薄壁的轴承内部，然后再将其起装入到柔轮机构内部。在这个时间从原来的圆形变成椭圆形柔，柔轮的齿的两端与刚性的充分参与，即外齿柔轮圆内齿沿齿高度啮合的状态。这个是啮合区域，般情况下大概有的齿处于啮合的状态柔轮齿在椭圆短轴两端与刚轮齿处于完全的脱开的状态，简称为脱开在波发生器的短轴的部分和长轴的部分之间的柔轮齿，在柔轮的周长所处于的不同的区域内，有的慢慢的退出了刚轮齿间，就处于半脱开的状态，称它为啮出。这钢轮和柔轮两个元件......”。

6、“.....无论什么时候，都必须在弧长等分分度圆。因为柔轮比刚轮少了两个齿距，所以柔轮在齿发生啮合的过程中，相对于刚轮来说必须转过两个齿距的角位移，这么个角位移就是减速器输出轴的转动，因此他实现了减速的目的。谐波齿轮传动柔轮和刚性的齿距相同，但具有不相等的齿数，通常是由刚性轮和软齿数差等于波数，即型分别为柔轮和刚轮的齿数。是固定的，当刚性轮驱动发电机的有功功率，柔轮谐波齿轮传动比的。双波传动中柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。特点高容量谐波传动，啮合齿与齿面接触，接触齿数重叠系数，所以单位面积的负荷，承载能力比其他的高传输形式。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达。体积小重量轻。工业机器人设计传动效率高寿命长。传动平稳无冲击，无噪音，运动精度高。由于在交变载荷下柔轮较大，所以疲劳强度，加工和热处理的要求更高的耐柔轮的材料，工艺复杂。谐波减速器在六七十年代就开始在家里发展，已经有很多厂家专业生产，形成系列。广泛应用于电子......”。

7、“.....机器人等行业，由于其独特的优点，在化学工业中的应用也逐渐增加。谐波减速器的设计采用外球面球轴承的机器人腰座支承结构。有电动机驱动谐波减速器。这种谐波减速器只有刚轮柔轮和谐波发生器三大件，而无单独的外壳这种结构有利于传动系统的小型化轻量化。由柔轮输出低速的回转运动带动与之相固联的腰座回转壳体实现手臂的回转运动。齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。根据传动比结构尺寸额定输出力矩选用。波发器输入。,电机转速。柔轮固定刚论输出。根据到腰部用座椅结构，系列的轴向尺寸水平谐波减速器。额定输出力矩应满足。式中天为载荷系数，取为输出力矩力矩。即必须有为波谐减速器额定输出根据以上条件，选取。意义如下单级卧式谐波传动减速器，杯型柔轮结构机型号，即柔轮公称内径为减速比三大件订货整机订货，三大件订货。精度等级，最大空回小于分角最大传动误差小于分角结构简图如图图谐波减速器简图波发生器柔轮刚轮无锡太湖学院学士学位论文腰座的结构采用圆锥滚子轴承的机器人腰座支承结构......”。

8、“.....这谐波减速机，有刚轮圆柔轮和谐波发生器三块，但没有单壳结构紧凑，重量轻，传输系统。灵活的齿轮转速驱动的输出与固体腰座椅壳旋转臂运动与实施。齿形皮带传动和位置传感器用来检测手臂腰座的角位移。腰座得有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体的稳定性。腰围机器人轴承的结构和轴必须有足够的强度和刚度，以确保它的承载能力，因为在腰部，承担所有的负载和重量。腰身是旋转关节机器人，有端部执行器的机器人，所以对运动精度影响最大的设计为腰部轴和传动链的刚性和精度，确保没有纰漏。相应的驱动装置来确保腰部做回转运动，它包括驱动装置和减速装置。驱动装置般是带有位置与速度传感装置。腰部结构定要方便于安装和调整。可靠的定位基准面使腰部和机器人手臂保证的组合，因此，它可以确保每个关节的相对位置的准确性。机器人运动的部分的惯量需要减轻，机器人的控制精度需要提高，腰部的回转运动部分的壳体是比重比较小的铝合金制成，基座则是用铸铁或铸钢制成。位置传感器的无刷直流电动机系统的部分......”。

9、“.....它的主要功能是检测运动中的物体的位置的磁极位置信号并将其转换成电信号，提供信号为正确的逻辑电路的切换，导通与截止以这种方式来控制它的电枢绕组电机中的电流根据转子位置的顺序换向，在气隙和步进的旋转磁场，驱动永久磁铁转子连续旋转。步进电动机我们需要的是通过位置传感器来进行测量其转子的位置，电机的控制装置那么需要的是通过它的接受位置传感器传来的信号来让逆变器的换相和转子的同步来驱动电机的持续的运转。省去传感器，通过定子绕组产生反感生电动势进行检测转子的位置，但是对于电机来说，电机在启动的时候，转动得速度太小，从而导致了电动势的信号比较弱，导致信号无法接受而无法检测。工业机器人设计总结经过两个月的设计与学习，对机械手整体结构的设计核对以前学习的个总结，本次主要设计搬运机械手，其由手爪，机械臂和腰座组成。这次机械手的设计进行了手抓的计算，手臂驱动里的计算和有关于轴承的校核等问题。让我知道了电机的种类和步进电机的类型和结构。这次设计最为困难的是对谐波减速器的选着和理解......”。