1、“.....其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。自动进行房间地面清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学电子技术传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能等诸多学科为体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于世纪年代，到目前为止，已经产生了些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展，本次设计的题目家庭清扫机器人就是在这种背景下提出的，其具体设计要求如下设计家庭清洁机器人的工作内容和要求运行机构形式滚轮式最高行进速度高度宽度清洁方式扫刷吸尘次充电连续工作时间小时具有自动路径规划避障功能具有自动充电装置国内外相关产品研究地面清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于世纪年代，到目前为止已经产生了些概念样机和产品，吸尘机器人的发展带动了家庭服务机器人行业的发展......”。

2、“.....现结合国内外的文献将清扫机器人及其自动充电技术的发展现状阐述如下国外产品研究状况对于机器人大家可能不会太陌生，工业机器人在很多领域都得到了比较广泛的应用，但是对于家庭机器人我们所了解的却相当的少而日本欧美等国家的研究则比较领先，在些发达国家，早已开始采用服务机器人的清扫工作，有的都已经投入市场，在实际中投入使用。是世界上第台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，如图所示，它有光电传感器和芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物，内置了四种清洁程序，保证在退到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序，通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序，内置光敏传感器确保在遇到楼梯与台阶时能够自动避让不会掉落。扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置，其相应的充电站有红外发射工作温度范围大自放电少，正逐步走向实用化，是种非常好的机器人能源。二次电池又叫蓄电池，有铅酸电池银锌电池镍镐电池和镍锌电池等......”。

3、“.....电压高寿命长可高比率放电价格低结构简单可靠，工艺成熟，能量密度低。银锌电池是现有二次电池中输出功率最大能量最高的电池自放电速度慢，机械强度高，可短期超负荷放电，放电电压平稳，价格贵充电时间长寿命短充电次数步。镍镐电池和镍锌电池电压低价格贵，应用较少。燃料电池有碱性燃料电池另算燃料电池熔融碳酸盐燃料电池固体电解质燃料电池等，燃料电池体积小重量轻寿命长效率高无污染，是种非常好的清洁机器人用电源，但总的来说，目前还处于研究开发阶段。由以上对各种电池的分析，同时考虑到本次设计的要求，选用铅酸电池比较台理，因为铅酸电池是种比较好的机器人能源，电压高寿命长可高比率放电价格低结构简单可靠工艺成熟，可降低制造家庭清洁机器人的总成本，因而本次设计选用两组铅酸电池作为机器人的能量来源，其安装位置入家庭清洁机器人的装配图中所示。清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算计算轴承寿命的基本公式为,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。其中当量动载荷,未找到引用源......”。

4、“.....球轴承,未找到引用源。，滚子轴承,未找到引用源。轴承转速基本额定动载荷，可由轴承样本或有关机械设计手册中查到。经查表得计算角接触轴承的当量动载荷基本公式为其中径向载荷系数，其值见机械设计表轴向载荷系数，其值见机械设计表轴承所承受的径向载荷轴承所承受的轴向载荷,未找到引用源。载荷系数，考虑机器的运转情况对轴承载荷的影响，查表机械设计待求量为值，计算轴承所受的径向载荷轴向受力如图所示。经计算解得，由已知条件可知，轴承是关于蜗轮对称的，所以左右的距离相等。所以又因为轴承的质量作用在轴承上，每个轴承大约承受所以派生轴向力又因为,未找到引用源。所以轴承压紧，轴承放松所以，所以只需要校核轴承即可因为选取所以所以,未找到引用源。,未找到引用源。所以符合要求。清扫机构中涡轮轴的校核轴上能使产生弯矩的力有，两个力在相互垂直的两个平面上如下两个视图做弯矩图如所示合成弯矩,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。由于前面已经选定轴的材料为钢，调制处理，查表......”。

5、“.....,未找到引用源。，故符合强度要求。第五章总结与发展发展趋势虽然我国自主清扫机器人的研究已经取得了很大进步，市场已经投入销售，进入了实用阶段，但是自主能力工作效率方面还不够理想，还面临这些关键技术的提高，比如传感器技求定位和环境建模技术路径规划技术等，再此基础上，自主吸尘机器人才可以向着高度智能化多功能集成低成本的方向发展。高度智能化需求现在的自主吸尘机器人在行为上还处于低级生物的阶段，环境感知能力有限，对路径的规划只是随机的方式或者基于局部环境信息的规划方式，在复杂环境和多房间的环境下，这种工作方式的效率会锐减，因此，建立视觉系统，融合多种传感器进行定位和环境建模，实现全局路径规划，将是个重要的研究方向同时，算法必须考虑系统的处理速度存储空间的限制。功能扩展自主清扫机器人是个可移动的智能平台，在吸尘功能之外可以进行功能拓展，比如进行家电控制房间环境检测防止火灾电器故障盗窃等这方面的市场需求已经被和三洋公司抓住并在年发布了两款这样的机器人。低成本化智能机器人是个复杂的系统......”。

6、“.....因此成本较高但是为了让普通人都可以享受科技进步的成果，降低成本是个必由之路。发展尽管目前价廉物美的吸尘器给人们的清洁工作带来了定的便利，但过大的噪音依然让大多数使用者望而却步，吸尘机器人作为服务机器人领域中的个新产，将使人们能在无人看守情况下轻松地完成室内环境的吸尘等清洁工作。因此只要生产成本兼顾到日用电器批量大，价格低的特点，吸尘机器人将具有诱人的市场前景，有关资料也预测吸尘机器人是未来几年需求量最大的服务机器人。特别是日用清洁电器不论是在市场上或者是在产品的创新上绝对是所有小家电产品中最活跃的未来仍有相当大的成长空间，尽管目前国内外在吸尘机器人研究开发当面已取得了定的成果，但成本过高很多关键技术问题上亟待解决或提高，主要有以下几个方面目前，价格过高是严重影响吸尘机器人打入家电市场的主要因素，因此为了大幅度降低其成本我们必需开发专用运动控制和数字处理芯片以及微型传感器其次......”。

7、“.....未来的吸尘机器人将向智能化和自主式发展，因此我们必须结合现有的基于自适应控制模糊逻辑遗传算法等的移动机器人运动规划和控制技术，研究开发出对环境变化具有良好的自适应性和鲁棒性对环境障碍物具有安全可靠的防碰撞功能的智能运动规划与控制器，使吸尘机器人完成与人工操作质量相同的甚至更好的吸尘工作。为了有效地提高清洁的质量，还需要对现有的吸尘技术进行改进根据环境的脏洁程度，采用模糊逻辑等技术设计合理的吸尘时间以及相协调的机器人运动速度确保满意的吸尘效果。电源技术是吸尘机器人的核心之，除了有效地提高机器人运动和吸尘速度以延长电池的实际吸尘时间外，还尚需优化自动充电方案，保证机器人能及时进行充电，自动完成对指定环境的吸尘任务随着吸尘机器人关键技术和性能价格比的不断提高或改进，相信根据现有的软硬件条件，未来机年内就会推出价格适中的全自动吸尘机器人产品，进而使吸尘机器人能像普通家电产品样走进千家万户......”。

8、“.....参考文献濮良贵纪名刚主编机械设计北京高等教育出版社，岑军健主编新编非标准设备设计手册北京国防工业出版社，于骏邹青编主编机械制造技术基础北京机械工业出版社，机械设计手册编委会机械设计手册北京机械工业出版社，周良德朱泗芳杨世平主编现代工程图学长沙湖南科学技术出版社，罗迎社主编材料力学武汉武汉理工大学出版社，吴宗泽宋宝玉主编机械设计课程设计指导书北京高等教育出版社，杜祥琪编著工业机器人及其应用北京机械工业出版社，刘莹机械设计课程设计大连大连理工大学出版社，赵卫军机械设计基础课程设计北京科学出版社，王秀贵曹江莲编著语言程序设计教程北京中国铁道出版社，新版机械设计手册北京机械工业出版社，吴宗泽宋宝玉主编机械设计课程设计指导书北京高等教育出版社，上海市机械工程学会编简明实用机械手册北京机械工业出版社，宗光华等编著机器人的创意设计及实践北京北京航空航天大学出版社国家教委高等教育司北京市教育委员会编高等学校毕业设计论文指导北京经济日报出版社......”。

9、“.....从课题的选取课题的研究还是在论文的撰写方面，老师都给与的极大的帮助。导师渊博的知识精湛的学术造诣为本论文的研究指明了方向，导师明锐的洞察力富有创建的学术思想是本论文得以开展和顺利完成的重要动因，秦老师严谨的学风丝不苟的治学态度和对科学孜孜不倦的执著追求时刻启迪着我，他诲人不倦刻苦奉献的精神以及平易近人的工作永远激励着我。我还要感谢湘潭大学兴湘机械班的同学朋友们，他们在我攻读学士学位期间给予了大量建议和帮助。我要特别感谢我的父母和亲友，感谢他们给予我无私的理解与莫大的关怀，他们对我的支持是我顺利完成学业的最大动力。另外，我要感谢自己。在论文的写作过程中，自己总是积极主动的，主动与老师同学们沟通，不耻下问。通过写作论文，我更加深刻理解了态度决定切这句话。还要感谢对论文进行评审并提宝贵意见的各位专家教授。最后再次向我的导师衷心的感谢和崇高的敬意......”。