1、“.....机器人已经在工业生产资源开发社会服务排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈多的作用。机器人可以在有毒噪声高温易燃易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。采用机器人更能够扩大人类的活动领域和能力。机器人可以在诸如深海高压辐射外层空间等人类不能适应的条件下长期可靠的工作，因此在深海采矿宇宙探索卫星的空间维修高辐射条件下调试等领域，都可以依靠机器人来操作。随着计算机技术控制技术人工智能的发展，机器人技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉触觉的机器人。工业机器人的构成及分类工业机器人的构成工业机器人由执行机构驱动装置控制系统智能系统组成，其中构执行机构也称操作机是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件相关节组成。从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器。有时人们也常把诸如电焊枪油漆喷头等划作机器人的手部。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度......”。

2、“.....主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构较为复杂的部分。臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动胸部作平面运动。腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人水下机器人娱乐机器人军用机器人农业机器人机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有成体系的趋势，如服务机器人水下机器人军用机器人微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者......”。

3、“.....这和我国的分类是致的。按机械手的几何结构分机器人机械手的机械配置形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构柱面坐标结构极坐标结构球面坐标结构和关节式球面坐标结构等。这里简单介绍柱面球面和关节式球面坐标结构等三种最常见的机器人。柱面坐标机器人。柱面坐标机器人主要由垂直柱子水平手臂或机械手和底座构成。水平机械手装在垂直柱子上，能自由伸缩并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平机械手起作为个部件能在底座上移动。这样，这种机器人的工作包迹区间就形成段圆柱面，如图所示。因此，把这种机器人叫做柱面坐标机器人。图柱面坐标机器人球面坐标机器人。这种机器人如图示。它像坦克的炮塔样。机械手能够作里外伸缩移动在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。因此，这种机器人的工作包迹形成球面的部分，并被称为球面坐标机器人。图球面坐标机器人关节式球面坐标机器人。这种机器人主要由底座或躯干上臂和前臂构成......”。

4、“.....称为关节式球面机器人。按用途分工业机器人按用途和作业类别划分，有焊接机器人冲压机器人浇注机器人搬运机器人装配机器人喷漆机器人切削加工机器人检测机器人采掘机器人水下机器人等。探索机器人，用于进行太空和海洋探亲，也可用于地面和地下探险和探索。服务机器人，种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存得更好，使制造业以外的设备工作得更好。军事机器人，用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。它又可分为空中军用机器人海洋军用机器人和地面军用机器人。研究工业机器人的意义和目的研究工业机器人的意义近年来，国外工业机器人的发展非常迅速。据报导，目前世界上生产中使用的机械手和工业机器人总台数已达万台，其中示教再现机器人已达万台，特别突出的是日本，其工业机器人产值，在四年中，连续以年增长的高速度发展，至年日本已拥有机械手和各种工业机器人万台即占世界的。另据预测，在今后十年中，美国工业机器人台数和产值将会以几何级数增长。欧洲各国也在加快步伐进行机器人的研制和应用......”。

5、“.....是机器人的特点满足了社会生产的需要。现在对工业机器人的特点及其带来的经济社会效益分述如下机器人对环境的适应性强，能代替人从事危险有害的操作。在人无法接近的地方，或者在运动。对机器人运动的榨控制需要进行复杂的标变换运算以及矩阵函数的逆运算。机器人的数学模型是个多变量非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此机器人的控制经常使用前馈补偿解耦自适应等复杂控制技术。较高级的机器人要求对环境条件，控制指令进行测定和分析，采用汁算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制决策管理和操作，按照给定的要求自动选择最佳控制规律。另外机器人的控制系统相当于人的大脑，它指挥着机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。机器人的工作顺序，应达到的位置动作时间间隔运动速度等都是在控制系统指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作来实现的。值得注意的是，般机械设备的控制系统，多着眼于自身运动的控制，而工业机器人的控制系统则更注重本体与操作对象的关系。因为......”。

6、“.....都是毫无意义的。工业机器人的控制对象特性往往变化大，且有外界负荷干扰。因此，要求控制系统精度高，稳定性好，保证工作可靠，并能满足生产系统节拍的要求。机器人的控制部分，严格地讲，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括伺服机构反馈环节的检测元件等，才能共同构成个完整的控制系统。般的喷漆机器人控制装置由计算机控制系统四闭环电流速度位置加速度位置数字伺服系统功率驱动系统示教盒操作键盘显示系统电源冷却系统等部分组成。下图为喷漆机器人控制装置硬件系统图见图。图控制装置硬件系统图机器人控制系统分级按照国外的般表示方法，机器人控制系统是种分级结构系统，它包括以下三级作业控制器根据示教操作，记忆每步动作的顺序，程序步进的条件每步程序的内容位置速度轨迹等，依次发出相应的作业指示。同时，随着作业的进行......”。

7、“.....接受作业控制器来的程序指令，对应所要求的运动轨迹，产生给定值将程序步的作业指令变换为各运动轴的动作指令，送给驱动控制器，控制各轴运动。在点位控制中，没有这部分，而由作业控制器将给定值直接送给驱动系统。驱动控制器在伺服机构的控制回路中，每部件的每个运动坐标轴有个驱动控制器控制。在采用微型计算机控制的工业机器人中，微型机可以承担上述作业控制和运动控制功能，包括程序示教程序编辑轨迹插补运算以及坐标变换等，而由伺服驱动控制器承担的位置速度控制及各种补偿修正等，可以通过微型机总线上所带的伺服接口来实现。许多运动控制功能和伺服功能是通过软件加以实现的。根据机器人控制功能的多少及控制的复杂程度，可以相应的采用单台微型机，或者将功能分散化......”。

8、“.....这两种控制方式的区别如下图所示方式方式。图控制方式简图指令跟踪这种控制方式就是由点到点的控制方式，只控制机器人运动部件手腕臂所应到达的空间点的定位，而对两个定位点之间的运动轨迹则不加控制。在点位控制中，只注意工业机器人在工作程序中应到达的各定位点，至于它是怎样到达这些点，即中间经过什么路径达到各点，则是无关紧要的。这种方式可以达到较高的重复定位精度。点位控制又分为两点控制和多点控制两种如果机器人抓取和放置工件的位置都是准确而固定的，如冷加工自动线上传递工件的专用机械手，是由挡块，行程开关等来定位的。则可以采用起点和终点的两点控制方式。而与次不同，如自动仓库中传输物料的工业机器人，则要求多点定位，而且要经常更换设定位置。这时般装有位置检测器，作为运动位置的反馈，即采用多点控制方式。定位点为二点的点为控制，采用开关型控制机构就可以实现，多点定位控制，般要采用带反馈环节行程检测元件的闭环伺服控制机构，或者数控开环机构......”。

9、“.....而且，还应对运动轴同时进行连续控制。这种控制方式的中间定位点是无限多的。如焊接喷漆等工业机器人，需要采用连续轨迹控制方式，在控制其运动轨迹的同时，还需要控制其运动速度与加减速。连续轨迹控制，般要采用闭环伺服机构也有少数采用数控开环伺服机构。位置信息的给定方式有两种示教方式通过操作杆或示教盒，将连续轨迹上各点坐标值输到存储单元同时也可以输入机器人通过各点的运动速度等条件。数值控制方式将机器人动作端的运动数值化，根据数值指令进行动作。可以给出机器人运动轨迹的数字式，利用数控插补运算功能，进行直线圆弧抛物线椭圆等函数插补运算，控制机器人运动轨迹。事实上，在连续轨迹控制中，也不定都是点不差的跟踪控制。例如，在示教时，每隔定时间间隔或距离，记录点的坐标值。当再现时，把这些点群按直线或圆弧连接起来形成轨迹。这种方式对于降低工业机器人的控制器，特别是存储器的成本是有益的。此次机器人可以运用双摄象机跟踪控制。目前......”。