1、“.....控制命令主要包括无人直升机的前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机的控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。无人直升机作业示意图项目研究的关键。伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控制校准增稳技术电磁兼容抗电磁干扰技术地面站软件控制技术四项目研究内容和实施方案项目研究内容的详细说明。无人直升机巡线系统的研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善的巡线任务规划，进行输电线路的自动巡航为目标，通过无线通讯传输方式将采集的巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策安全高效地完成特别在地理环境恶劣的输电线路巡检任务。无人直升机功能的设计，确定无人直升机的工作设备等内容。研究内容根据目前巡线情况，确定所需要的功能设备。无人直升机机械本体的改进，使之成为具有安装数据采集，存储及无线传输等功能模块......”。

2、“.....研究内容对机载的功能设备进行评估，确定相应合适的机型进行结构改进。进而对无人直升机机械支架结构进行设计调整，根据功能设备的安装位置设计出套最合理的安装方案。无人直升机自动巡航系统设计，起降方案的程序设计，使得无人直升机具有自巡航功能。研究内容无人机自动驾驶系统的设计及安装，完善无人直升机手动操作及自动操作的切换功能，使之具备自主飞行，做好自动巡航基础功能。无人直升机功能设备集成。使得无人直升机满足输电线路的巡线要求。研究内容对无人直升机的数据采集数据存储飞行控制系统图传系统，数据系统云台系统油量监测系统等等系列功能模块进行集成，使之具备相互工作的能力。无人直升机电气功能设计。研究内容对无人直升机所搭载的功能设备及任务设备进行电气设计改进，对相应设备控制等进行修改，使所有的设备成为套功能却共同作用的飞行操控系统。无人直升机飞行规程的制定。研究内容结合电力相关规程，根据无人直升机的作业情况......”。

3、“.....以此作为无人直升机工作开展巡线工作的指导手册。巡飞任务设计。研究内容确定线路情况，分析巡线任务，根据实际情况对无人直升机的巡飞任务进行制定，保障巡线工作。项目研究内容的技术路线及方法。无人直升机功能设计通过分析目前巡线方式的不足，结合巡线的实际情况，提出利用无人直升机巡线的要求，并提出巡线的任务设备需求，制定出套可行的设备功能方案，并以此为目标进行无人直升机巡线系统的研发。目前，无人直升机搭载了的摄像机，主要应用于影视航拍地质监测等方面，因此，对此功能进行升级，提高摄像机的清晰度及设备的抗干扰能力，就能够对输电线路的走廊，钢塔及其塔上电力设备进行巡视，并将拍摄的资料及时传送回地面监控站。同时，需要根据实际的需求，为扩展其他设备进行必要的设备接口的设计打好技术基础。无人直升机的本体机械机构改进无人直升机的本体的机械结构具有可调整性，根据功能设计所提出的要求，在不影响无人直升机基本飞行功能的前提下......”。

4、“.....以满足设备安装的要求。厦门加能电力科技有限公司具有专业的无人机机械结构调整工程师，具备专业的无人机结构调整技能，具有为其他应用单位的无人飞行器结构调整次的实际操作经验，且无人飞行器飞行情况稳定良好。自动巡航功能的设计自动巡航系统是进行无人直升机进行巡视的关键核心系统。线路的巡视需要利用高精度定位导航系统来进行定位，目前，国内自动巡航系统只具备简单的直线定点飞行功能，且飞行航点的数量为个，无法完全满足输电线路巡检的高精度长距离的任务要求。采用美国军工转民用的自巡航系统，并根据国内的实际的需求进行二次开发，不仅使精度达到了米的要求，精度远远超过了国内自巡航系统的精度米，而且飞行航点达到了个。从这两方面来保障了无人直升机在输电线路上的巡线应用。无人直升机功能设备的集成无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动驾驶系统云台系统等系列设备......”。

5、“.....以满足巡线的需求。设备的集成需要考虑到以下几方面的问题无人直升机自身的配重问题需要使得无人直升机的重量平衡，否则会出现机头重而导致飞行稳定性能下降等问题。机载设备的电气连接问题机载设备的安装位置必须要考虑设备相互之间的连接，具有耦合功能的设备需要安装在相近的位置，同时要考虑连接电缆的走向及固定问题，以免在飞行的过程中松落而导致飞行隐患。无人直升机的检修问题设备集成的最佳效果是以不需要拆卸任务设备，就能够对无人直升机进行机械结构方面的检修。机载设备的检修问题机载设备集成的最佳效果，是以能够不拆卸或简便拆卸安装为标准。无人直升机功能设备的电气设计无人直升机的电气设计，以功能模块化设计为原则，按照工作流程的方式进行连接。例如将具有相关功能的图传数传模块进行天根据项目情况提出适合的应用实施方案。输电线路无人机巡检系统具体实施方案方案配置无人直升机系统方案二租赁无人直升机系统方案效果为电力巡线开辟种新的巡检平台......”。

6、“.....对无人巡检直升机的飞行姿态，飞行参数等进行监控，保证实时了解无人直升机运行状态，通过飞行控制系统控制无人巡检直升机按照预先设定的航线自动巡航。无人直升机搭载的摄像机或照相机等设备将输电线路情况传输至地面站，保障地面站人员及时发现线路故障。能够用来代替许多高危的输电线路巡检工作，并可在许多恶劣的地理环境下进行巡检，为应对突发的事件，采取有效的措施，保障输电线路的安全运行，起到了良好的作用。方案优势能够自主地协调工作安排，具有完全的自主权巡检成本低，只需要低维护成无需专业人员参与，只需配合作业即可不需要进行设备的维护本可充当固定资产节约人员方案不足需要专门人员进行日常维护需要对操作人员进行专业培训。自主性不强，无法处理突发事件巡检成本较高，长期费用高......”。

7、“.....提高经济效益。以输电线路公里巡检任务而言，输电线路架设地理位置比较恶劣，巡线比较困难，若按照人组，每天人工巡视公里折算公里人日，人工每月次巡视公里线路需要人日。按照每天每人费用元计算，年人工巡视费用为万万元。采用无人直升机巡线系统近进行输电线路的巡视，人组操作该设备，平均每天巡视公里按照无人机的平均巡检速度公里小时每天巡检小时计算，折算公里人日，因此巡视万公里线路需要人日，按照每天每人费用元计算，年的人工费用为万元。无人直升机的使用寿命为年，按照年的使用期，无人直升机的设备折旧费为万年总研发费用为万元。无人直升机每年巡线费用约为万元万元。因此，利用无人直升机与人工巡线相比较，每年可节省费用约万元。设备的成本回收周期为年，使用寿命周期年内，能够节约成本万元。二全面提高巡检工作的自动化水平，有效提高巡线工作效率质量和安全性。我国已有超高压线路约万公里，随着经济发展还在进步加长，保障电网输电安全可靠运行至关重要......”。

8、“.....劳动强度大。随着工业发展，电网容量的增大和额定电压等级提高，对输电安全性可靠性提出了更高的要求。因此做好输电线路的巡检工作意义重大。无人直升机沿着输电线路上方直线飞行，从高空俯视角度进行全程记录，巡检结果详尽包括导地线绝缘子压接管金具附件铁塔线路走廊等。并能悬停仔细观测问题所在，巡检效率高。而人工巡视采用简单的目测或用望远镜检查，准确度低或在停电检修时人工走线检查，次数少人工巡视有时还受到高山深谷的影响，需要变换地点进行观测，可能就存在没有发现的问题。目前，国内相当多电力企业都存在对超高压输电线路无人直升机机巡检系统的需求。而迄今为止，我国的超高压输电线路无人巡检直升机的应用研究还处在研制阶段，尚无成熟的产品应用于输电线路巡检作业。输电线路无人直升机巡线的应用，不仅提高了线路巡检的精度，提高了巡检的效率。也标志着我国电力行业的科技应用达到了国际先进水平......”。

9、“.....三提升线路运检应急反应能力，达到减负增效的目的，为电力系统快速准确获取输变线路第手信息，实现高效科学决策，保证输电线路安全运行提供了最新的技术解决方案，同时也是电力应急联动系统的重要组成部分。甘肃省电网河东地区的覆冰情况比较严重，覆冰时节，人工检查工作特别危险，因此，利用无人直升机进行特殊巡视，能够第时间掌握灾害发生的危害情况，为抢修工作提供科学直观的指导依据。明确叙述提高研究成果的形式，主要技术经济指标要求成果提供的形式能够被其他研究人员掌握，使成果的使用权具有可转移性。研究成果为无人直升机巡检系统套地面控制站系统套地面通讯装置套操作说明书份无人直升机电力巡线飞行工作规程份以上所提供的成果均由专业飞行队人员进行专业培训。备注无人直升机电力飞行工作规程的知识产权由酒泉超高压局与厦门加能电力科技有限公司共同获得......”。