1、“.....模糊控制可以不需被控对象的数学模型即可实现较好的控制,这是 因为被控对象的动态特性已隐含在模糊控制器输入输出模糊集及模糊规则中。 但是，模糊控制也有缺陷,主要表现在 精度不太高自适应能力有限易产生振荡现象。 控制器发展现状 自适应控制 自适应控制系统是个具有定适应能力的系统，它能够认识环境条件的变 化，并自动校正控制动作，使系统达到最优或次优的控制效果，如图所示。 图自适应原理框图 这系统在运行过程中，根据参考输入控制输入对象输出 和已知外部干扰来测量对象性能指标，并与给定的性能指标进行比较，做 出决策，然后通过适应机构来改变系统参数，或者产生个辅助的控制输入量， 累加到系统上，以保证系统跟上给定的最优性能指标。 自适应控制系统具有如下功能 在线进行系统结构和参数的辨识或系统性能指标的度量......”。

2、“.....参数 的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。 控制器 在过去的年，调节控制器参数的方法获得了极大的发展。其中有利 用开环阶跃响应信息，如响应曲线法还有使用曲线法的， 如连续响应法。然而这些调节方法只识别了系统动态信息的 小部分，不能理想的调节参数。随着计算机技术的发展，人们利用人工智能的 方法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算机 能自动调整参数。这样能实现自动调整短的整定时间简便的操作，改善 响应特性而推动了自整定控制技术的发展。自整定技术可追溯到年代自 适应控制处于萌芽时期，年代国外有人设计了种自动调节式的过程控制器， 因其价格高体积大可靠性差而未能商品化。年代由于适用的控制理论的 完善以及高性能微机的使用，才使得自整定控制器得以开发......”。

3、“.....随着微处理技术的发展和数字智能式控制器的实 际应用，在控制领域出现的系列新的技术课题之的被控对象动静态参数 控制系统结构参数发生较大范围变化的情况下，控制系统仍能满足给定的品质 指标，这是自适应控制的最基本特征，自适应控制可以在线不断整定参数， 克服干扰，跟踪系统的时变特性，使控制对象达到定的目标。同时，随着现代 控制理论诸如智能控制自适应模糊控制和神经网络技术等研究和应用的发展 与深入，为控制复杂无规则系统开辟了新途径，逐步弱化或取消了对受控对象数 学模型结构不变的限制。近年来，出现了许多新型控制器，对于复杂对象其 控制效果远远超过常规控制。王天骄模糊控制器设计 模糊控制 模糊控制的概念是由美国加利福尼亚大学著名教授首先提出 的，经过多年的发展，模糊控制取得了瞩目的成就。模糊控制适用于非线性 数学模型不确定的控制对象，对被控对象的时滞非线性和时变性具有定的适应 能力......”。

4、“.....即鲁棒性较好。但模糊控制器本身消除 系统稳态误差的性能比较差，难以达到较高的控制精度。而控制正好可以弥 补其不足，近年来已有不少将模糊技术与传统技术结合起来设计模糊逻辑控制的 先例。在许多文献中介绍了多种能提高控制精度的模糊混合控制方案， 例如引入积分因子的模糊控制器混合型模糊控制器另外将其与其 它先进控制技术结合又有模糊自适应控制神经网络模糊控制等。 混合控制 这种控制器的思想是在大偏差范围内采用控制，在小偏差范围内用 控制，两者的转换由微机程序根据事先给定的偏差范围自动实现。由于两种 控制作用均包含有积分作用，故稳态精度相同，但控制比控制 有更快的动态响应，更小的超调，比模糊控制具有更高的稳态精度。 引入积分因子的模糊控制器 这种控制器或是积分环节加在误差输入量的模糊化之前和模糊控制器输出 量的解模糊之后，在定程度上可减少系统余差，但消除系统极限环振荡的能力 较弱......”。

5、“.....系统可能出现不稳定或是对误差的模糊 值进行积分，消除了系统余差，但只有使余量缩小才能消除零点附近的极 限环振荡，而要达到这要求，必须增加控制规则数，也就增加了模糊控制器的 设计复杂性，因此这种结构设计目前应用较少。 模糊自适应控制 模糊自适应控制器有多种控制形式，但工作原理基本致。 在线实时模糊自整定控制 模糊自整定控制是在算法的基础上，通过计算当前系统误差和误 差变化率，利用模糊规则进行模糊推理，查询模糊矩阵表进行参数调整，结 构如图所示。结构中的辨识机构用来解决控制参数的初值。在控制的初始阶 段，采用控制作为引导控制，辨识机构根据在该阶段得到的信息对届电气工程与自动化专业毕业设计论文 对象进行辨识。在该阶段结束时，利用辨识出的模型参数整定出控制参数的 初值，并切换控制开关，投入模糊自整定控制......”。

6、“.....利用自调整因子模糊控制器设计 思想，根据输入信号的大小方向以及变化趋势等特征，通过模糊推理做出相应 决策，在线整定参数，以期获得满意的控制效果。 单参数模糊自适应控制器 单参数模糊自适应控制器是通过对控制目标分类，考虑用户最关心的系 统特性，来决定调整三个参数中对系统影响最大的那个或是控制 器根据系统的误差及误差变化率，利用模糊逻辑推理规则，产生个对应于和 的控制量，再由计算出与三个参数都有定关系的， 从而得到三个参数，然后由常规控制算式确定控制。 神经网络模糊控制 神经网络用于表示模糊规则，经过神经网络的学习，以加权系数的形式表示 出来，规则的生成就转化为加权系数初值的确定和修改。让输出层神经元的输出 状态对应于控制器的三个可调参数，通过神经网络的自学习，加权系 数调整，从而使其稳定状态对应于种最优控制律下的控制器参数。将模糊 自适应控制三者结合起来......”。

7、“.....提高了系统的控制精度。 王天骄模糊控制器设计 第章模糊控制基本原理 模糊控制系统组成 模糊控制是以模糊集合化模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的种计算 机数字控制。从线性控制与非线性空的角度分类，模糊控制是种非线性控制 从控制器的智能性看，模糊控制属于智能控制的范畴，而且它已成为目前实现智 能控制的种重要而有效的形式。由于它是种计算机数字控制，因此它的组成 类似于般的数字控制系统，如图所示。 图计算机模糊控制系统框图 其中模糊控制器是模糊控制系统的核心，个模糊系统的优劣主要取决于模 糊控制器的结构，以及所采用的模糊规则合成推理算法和模糊决策的方法等因 素，模糊控制器主要包括输入量模糊化接口知识库推理机输出清晰化接口 个部分，模糊控制器组成如图所示。 图模糊控制器 模糊化接口将输入值以适当的比例转换到论域的数值......”。

8、“.....依适合的语言值求该值相对之隶属度，此口语化变 量我们称之为模糊子集合。 知识库包括数据库与规则库两部分，其中数据库是提供处理模糊数据 之相关定义而规则库则藉由群语言控制规则描述控制目标和策略。 推理机模仿人类判断时的模糊概念，运用模糊逻辑和模糊推论法进 行推论，而得到模糊控制讯号。此部分是模糊控制器的精髓所在。 重庆交通大学 毕业设计论文 届 题目名称模糊控制器设计 学院机电与汽车工程学院 专业电气工程与自动化 班级级班 学号 学生姓名 指导教师殷时蓉 年月 前言 模糊控制是智能控制的个分支，它的概念是由美国加利福尼亚大学著名教 授提出的，经过多年的发展，模糊控制取得了瞩目的成就。它 适用于非线性数学模型不确定的控制对象，对被控对象的时滞非线性和时变性 具有定的适应能力，同时对噪声也有较强的抑制作用，即鲁棒性较好......”。

9、“.....难以达到较高的控制精度。而 用控制正好可以弥补其不足，而本设计的目的正在于此。 模糊控制器在工业生产中扮演了十分重要的角色，这种控制器不但具有 控制精度高等优点，又兼有模糊控制灵活适应性强的优点，对复杂控制系 统和要求高精度的伺服系统可获得优良的控制效果随着智能控制理论的迅速发 展,使传统的工业控制技术不断向前发展。年提出了自寻优调节 器,具有模糊推理的自整定控制器也出现了,并逐步商品化,如三菱电机公司 在年开发了系列的模糊自校正调节器,这类控制器用模糊 控制规则和推理,去优化控制器的参数,有较强的适应性,但调节过程复杂。 模糊控制器的研究与应用是近年来控制领域十分活跃的支分支。 模糊控制器已经有了不少的研究成果,而且被广泛地应用于生产实践 中,但模糊控制的发展历史还不长,理论上的系统性和完善性技术上的成熟性 和规范性都还是远远不够的......”。