1、“..... 机械手腰座结构的设计 腰座结构的设计要求 具体设计方案 机械手的机械传动机构的设计 传动机构设计应注意的问题 常用的传动机构形式 具体设计方案 机械手驱动系统的设计 常用驱动系统及其特点 具体设计方案 机械手手臂的平衡机构设计 平衡机构的形式 具体设计方案 理论分析和设计计算 电机选型有关参数计算 有关参数的计算 电机型号的选择 液压传动系统设计计算湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 确定液压系统基本方案 拟定液压执行元件运动控制回路 液压源系统的设计 绘制液压......”。

2、“.....如图。相对机械 手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种 机械手在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型 机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种......”。

3、“.....根据实际操作的需要，该机械手在 工作中需要种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为直线运动,另个为手臂 的回转运动,因此其自由度数目为，综合考虑，应选择圆柱坐标机械手结构， 其结构简单，工作范围相对较大，且有较高的精度，满足设计要求。湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手手爪结构设计 设计要求 手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的 不同，分为搬运用加工用测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置......”。

4、“.....用来进行相应的加工作业测量用手爪是装有 测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。 机械手手爪设计有如下要求湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手 爪，在满足作业要求的前提下，机械手手爪还要求体积小重量轻结构紧 凑。 机械手手爪的万能性与专用性是矛盾的。万能手爪在结构上很复杂，甚 至很难实现，从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的高效率的机械 手手爪，加之以快速更换装置，以实现机械手的多种作业功能......”。

5、“.....以考虑设计的经济效益。 机械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手， 这就要求末端执行器要有标准的机械接口如法兰，使末端执行器实现标 准化。 机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。 驱动方式 般工业机械手手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型 和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。 机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种 气动驱动方式 这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其 运动速度。由于气动驱动系统价格较低......”。

6、“.....另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有定的柔顺 性，这点是抓取动作十分需要的。湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 电动驱动方式 电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，般采用直流伺服电机或步进 电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手 爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因 为电机有可能产生火花和发热。 液压驱动方式 液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制......”。

7、“.....来实现抓取工件。 滑槽式手爪 当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力， 当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同 的物体。 连杆杠杆式手爪 在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧放松运动，由于杠杆的 力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 摘要 通过对机械设计制造及其自动化专业课程的学习......”。

8、“.....对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作 中的应用情况，设计了种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针 对机械手的手爪手腕手臂腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统 传动系统驱动系统进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统 进行了理论分析和设计计算。基于对机械手的控制系统进行了深入细致 的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统 的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标......”。

9、“..... 机械手的总体设计 机械手总体结构的类型 具体设计方案 机械手手爪结构的设计, 设计要求, 驱动方式, 典型结构......”。