1、“.....完成总体的机构图。 步态分析及其实现根据节肢昆虫的步行原理建立起步行运动的模型将昆虫的 运动进行简化抽象出六足运动的基本原理......”。

2、“..... 红外遥控系统通过查阅相关的资料完成红外遥控系统的设计。 步行机器人是模仿动物的运动形式采用腿式结构来完成多种移动功能的类特种机器 人。参照工业机器人的标准定义可以把步行机器人理解为种由计算机控制的用足机构推 进的地面移动装置以区别于行走式机械玩具及固定行走模式的机械装置。通常足数多于或等 于四的步行机器人称为多足步行机器人该类机器人能够在不平的路面上稳定地行走可以取 代轮式车完成在些复杂环境中的运输作业因此多足步行机器人在军事运输及探测矿山开 采水下建筑核工业星球探测农业及森林采伐教育艺术及娱乐等许多行业有着非常 广阔的应用前景。长期以来多足步行机器人技术直是国内外机器人领域研究的热点之......”。

3、“..... 红外遥控六足机器人系统设计 系统总体方案 经过对方案设计要求的分析论证采用单片机控制平台经过红外遥控器发送的信号 控制运动模块各电机的运动方式进而控制六足机器人的运动。 系统框架图如图 图系统总体框图 系统方案论证 机器人行走方案论证 方案现在常见的六足机器人行走以每个足上有几个舵机来实现多自由度的运动行走 稳定且可实现许多种方式的行走。但花费的较大。 方案二经大量的查阅资料我找到了以中每个腿只有个自由度也能实现前进后退 转弯运动的方案缺点是不能适应各种地形行走起来姿态不是很好。 鉴于自己能力有限等方面选择第二种方案。 机体方案论证 方案自己制作车体......”。

4、“..... 方案二购买现成机体。 比较昂贵且本设计方案结构简单无需购买。 控制器方案论证 按照题目要求控制器主要用于控制电机红外遥控器将信号传输给控制器控制器做出 相应处理实现电机的前进和后退转向。 方案可以采用为系统的控制器优点是该系统功能强大片上外设集成度搞密度 高提高了稳定性系统的处理速度也很高适合作为大规模实时系统的控制核心。 方案二采用作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强软件编程 灵活自由度大功耗低体积小技术成熟成本也比低。考虑到性价比问题本设计 选择用单片机做控制器。 综合以上的优缺点本设计决定采用第二种方案。 驱动器方案论证 方案直流电机这是最最普通的电机......”。

5、“.....但是直 流电机的速度控制相对就比较简单用种叫脉宽调速的调速方法可以很轻松的调节 电机速度。现在也有很多控制芯片带调速功能的。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩电 机的功率电机的最高转速。 方案二步进电机它可以个角度个角度旋转不象直流电机你可以很轻松的调 节步进电机的转角位置如果你发个转圈的指令步进电机就不会转圈但是如果是 直流电机由于惯性作用它可能转圈半。步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得 的。般控制信号频率越高电机转的越快频率越低转的越慢。选购时要考虑的参数是电 机的输出力矩电机的功率每个脉冲电机的最小转角。 方案三微型伺服马达也叫舵机......”。

6、“..... 综上所述根据自己的需求选择了微型伺服马达为驱动器。 供电单元论证 整个系统需要电源的有红外接收与发射设备单片机舵机。舵机需要电压为需 要通过将电压转换成供电。在舵机和直流电机工作时电路中的电流会产生较 大的波动。 方案采用单电源供电。 通过单电源对整个系统进行供电此方案的优点是减少机身的重量操作简单。但系 统中各个部分所需电压不通过转换当同时工作时可能产生过电流太大从而 烧坏电压转换芯片甚至烧坏单片机。同时较大的电流波动影响单片机的稳定性。 方案二采用双电源供电。 通过两个的电源分别对循迹小车模块和清障模块进行供电......”。

7、“..... 综合以上的优缺点本设计决定采用第二种方案。 红外遥控设备论证 本设计需要机器人完成前进后退转向运动运动形式比较少所以选用简单的四个按 键的遥控器即可。 系统最终方案 经过各方面的论证最终的方案如下 机体用有机玻璃自行设计尺寸来制造。 行走的腿部运用舵机驱动且每个足只有个自由度。 采用单片机主控制器。 采用双电源供电电压经转化为后供单片机使用干电池供舵机使 用。 使用简单的红外遥控器控制机器人的行走。 六足机器人的步态规划 行走原理 六足纲昆虫蟑螂蚂蚁等步行时般不是六足同时直线前进而是将三对足分 成两组以三角形支架结构交替前行。身体左侧的前后足及右侧的中足为组右侧的前 后足和左侧的中足为另组分别组成两个三角形支架......”。

8、“.....这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来因为重心总是落在三角支架之内。这就 是典型的三角步态行走法。运动时六腿呈两组三角形交替支撑迈步前进。其行走轨迹并非是 直线而是呈之字形的曲线前进。 本设计采用三角步态的运动示意如图所示。腿联动腿联动腿也是联动。 接触地面的腿如图中黑方块所示形成了稳定的三角形结构。这样模型通常会保持直立平稳 的走姿而不会在走路时跌跟头......”。

9、“.....本机械部分采用了前进后退左转右转四种方式。 图机器人三角步态走法 共用了三个舵机两个分别在两边个在中间每边的前腿和后腿是联动的只有 个自由度只能做前后移动中间两条腿是联动的只能做左右摆动。行走原理是中间的 舵机左右摆动左中腿和右中腿交替着地以使两边的腿分时产生推动身体向前的动作即 左中腿着地时右前腿和右后腿起作用当右中腿着地时左边前后两条腿起作用。中间的舵 机在运动相位上始终与两边的腿相差度当左右两个舵机同相位时机器人转弯当左右两 个舵机相位相差度时机器人前进或后退......”。