1、“..... 完成情况 到目前为止通过查资料使我了解了很多开阔了我的视野到目前为止正文内 容的详细资料已基本整理完毕现正进步的收集更多相关资料并加以分析与整 理按照设计要求理清设计思路依据评阅后的开题报告书上老师给出......”。

2、“..... 指导教师评议指出优点和不足如有其它建议可另附页 签名 年月日 备注 目录 摘要及关键词 引言 选题的背景和意义 国内外的发展趋势和研究现状 救援机器人的机械设计 机器人的移动机构设计 机器人运动分析 机器人的传动系统设计 救援机器人的控制系统设计 硬件设计 智能机器人的软件设计 结论 参考文献 谢辞 救援机器人的设计 摘要本设计是种可携带的履带式救援机器人它集成了机械工程电子技术智能控制计 算机科学等多科领域先进研究成果在救援中可用于环境勘探破障目标指示跟踪可以为救援人员 提供有效的信息以便做出最有效的措施。本论文的研究目的是设计机构新颖具有独创性可携带抗冲 击的智能移动机器人......”。

3、“..... 国内外的发展趋势和研究现状 年日本神户大阪地震及其后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸 案揭开了救援机器人技术研究的序幕。年美国的事件美国机器人辅助救援中 心和其他些单位的救援机器人参与了救援活动。例如公司的系统图 系统图以及公司的系统图图如下图所示 图公司的系统 图系统 日本的教授首先提出蛇形机器人运动系统并研制出了第个蛇形机器人如 图显示图为蛛型机器人星标。 图蛇形机器人 图星标 随着对救援机器人的不断深入研究越小而效率高的履带式救援机器人深受大家的喜 爱。在目前的救援工作中往往释放许多的机器人以扩大搜索范围提高工作效率并 且多个机器人协同合作可以提高信息的可靠性和准确性......”。

4、“.....履带式的机器人撑地面 积大摩擦大能更好的翻越障碍所以现在是主流。 救援机器人的机械设计 机器人的移动机构设计 本文设计的履带式移动机器人是为救援侦查和监测设备提供移动平台要求结构简 单体积小具有较强的越障能力而且控制简单。考虑到机构复杂程度和设计成本等因 素本文设计了种新型的基于四杆机构的履带式移动结构图。 图四杆机构示意图 该结构最大的优点在于利用简单的四杆机构作为其移动机构和变形机构使其机器人 的行进与履带的变形达到车体体积减小结构紧凑。这样既使机器人具备了良好的机动性 能和环境适应能力又加强了机器人越障爬坡性能和对机器人的使用要求。 该机器人的机械主体结构为常见的平行四边形结构。平行四边形的工作原理如下图 所示在此机构中机架平行四边形的工作原理如下图所示。在此机构中为机架中 图平行四边形工作原理 两构件与机架相连为连架杆为连杆......”。

5、“.....当主动曲柄以定速度转动时从动曲柄也 以同样的速度转动而连杆作平动始终与机架保持平行状态。可以明显看出如 果再此机构上搭建工作平台其最大特点就是工作平台运动平稳可靠而且运动范围很广 这就决定了机器人的越障性能。 图是基于平行四边形连杆机构的机器人结构简图。其中连杆长为连杆架 和长为四个履带轮半径均为。 图机器人结构简图 为验证绕在轮子四周的履带在机构变形时的总长不变可假设在机构变形的任意时刻 连杆架与机架之间夹角为履带与四个履带轮的包角分别为 则履带总长可由下式计算 从题意可得履带总长为 由上式说明总长在机构变形过程中为定值与变形角度无关也就是说履带在变 形中不会发生时松时紧的现象......”。

6、“..... 图机器人典型运动姿态 并拢态 并拢态是机器人正常行进姿态如图所示正常行进分为直线运动和转弯两种情 况。机器人两侧运动单元中的履带等速运动可实现直线行走功能反向或不等速运动可实 现机器人滑差转向。 单翼搭接态 单翼搭接态是机器人越障跨沟姿态如图所示作用是在机器人越障跨沟过程 中能展开翼板搭接到高处的障碍物或是深沟对面给机器人通过提供支撑力帮助攀爬或 者在机器人运动中作为复位姿态出现。 双翼展开态 双翼展开态也是机器人的种行进姿态如图所示能增加机器人方向的长度尺 寸使机器人在跨沟时更具有优势另外机器人在通过松软地形时以该种姿态行使可以减少 对地面的区域集中压力提高路面通过性......”。

7、“.....般突起型 障碍是种较为常见的路障机器人翻越此类障碍物的原理如下图所示过程分析如下 论文设计题目 选题目的和意义 在世纪的今天随着自然灾害恐怖活动和各种突然事故发生的越来越多在灾难 救援中救援人员用较短的时间在废墟中寻找幸存者的几率比较小在这种紧急而危险的 情况下救援机器人可以为救援人员提供有效的帮助。因此将具有自主智能的救援机器 人用于危险而复杂的环境中搜索和营救幸存者是非常实用的。 随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大而我国的煤炭事业大多数为矿工开采所 以存在的不安全因素很多瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生灾害事故严重伤害矿工 和造成重大经济损失。因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的......”。

8、“.....这种方式危 险性大伤亡人数多救灾周期长往往效率低。随着科技的发展机器人将被应用到煤 矿救灾领域。 二本选题在国内外的研究现状和发展趋势 在救援机器人的研究方面美国走在了世界前列他具有的实验性无人作业加 上近年来灾难事故的不断增多小型智能履带机器人的研究工作越来越受到现在人的高度 重视。日本大阪大学研制出蛇形机器人能在高低不平的模拟废墟上前进其顶端带有 部小型监视器身体部位安装传感器可以在地震后的废墟里寻找幸存者。当今美国研究 的智能机器人能适应崎岖不平的地形环境爬楼梯它主要执行侦察寻找幸存者勘 探化学品泄漏等任务。 而国内现在针对救援机器人的研究相对分散主要集中在警用民用的便携式履带机 器人。虽然我国救援机器人的研究才刚刚起步但进展很快。例如清华大学精密系及其自动 化实验室的微小型机器人可以很好的实现目标视觉信息的分析处理......”。

9、“..... 移动载体的任务是执行机器人的移动功能采用关节型履带移动车可以更好的实现在 危险环境下的救援工作。履带移动车比轮式有以下优点 撑地面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好。 越野机动性能好爬坡越沟等性能均优于轮式结构。 履带支撑面上有履齿不打滑牵引附着性能好。 结构较复杂重量大运动惯性大减震功能差零件易损坏。 移动机构作为救灾机器人的移动载体必须具备以下特点定的移动速度和低能消 耗良好的姿态稳定性和高性能能够适应各种各样的地理环境有定的爬坡和越障能 力。现有的救灾机器人移动机构主要有无肢运动以蛇形机器人为主轮式腿式和 履带式等......”。