1、“.....前 苏联自六十年代开始发展应用机械手主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始 我国政府将工业机器人的发展列入其中并且为此项目投入的大量的资金研究开发并 且制造了系列的工业机器人有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等......”。

2、“..... 我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用 机械手的同时相应地发展通用机械手研制出示教式机械手计算机控制机械手和组 合式机械手等。可以将机械手各运动构件如伸缩摆动升降横移俯仰等机构 设计成典型的通用机构以便根据不同的作业要求选用不同的典型机构组装成各种 用途的机械手即便于设计制造又便于更换工件扩大了应用范围。 气动机械手的的发展状况 气动技术这个被誉为工业自动化之肌肉的传动与控制技术在加工制造业太原城市职业技术学院信息工程系 领域越来越受到人们的重视并获得了广泛应用。目前伴随着微电子技术通信技术 和自动化控制技术的迅猛发展气动技术也不断创新以工程实际应用为目标得到了 前所未有的发展。另方面气动技术作为廉价的自动化技术由于其元器件性能 的不断提高生产成本的不断降低被广泛应用于现代工业生产领域......”。

3、“..... 机械手的驱动方式有气压传动液压传动电气传动和机械传动。气动机械手与其 它控制方式的机械手相比具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及抗干扰 性强等特点。因此气动机械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视 气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的种重要实用技术。 工业自动化技术发展至今气动定位系统已由传统的两点可靠定位发展到任意位 置定位。传统的气动系统只能在两个机械调定位置可靠定位并且其运动速度只能靠单 向节流阀单调定的状态经常无法满足许多设备的自动控制要求。因而电气比例和 伺服控制系统特别是定位系统得到了越来越广泛的应用......”。

4、“.....原先要设计专 用机械手时由于无法做到气缸任意位置上的定位因此气缸的定位是靠选择它的两个 终点位置来实现的。如选用多位气缸他的定位长度由气缸的行程预先来确定。如果需 要增加个停顿位置或者要改变其中两个位置之间的距离原来设计的多位气缸便完 全失去功能如果要求停的位置越多那么它的滑块导向机构设计就越复杂。也有在其 外部设立固定挡块来限制位置定位的由于受到挡块本身尺寸的限制两个相邻的位置 的距离必须大于挡块的尺寸且挡块也经不起重载和高速扩展接口 若主机基本单元的点数不能满足输入输出设备点数需要时可通过此接口用 扁平电细线将扩展单元与基本单元相连以增加点数。 外部设备接口 外部设备接口可将编程器上位计算机图形监控系统打印机条码判读器等外 部设备于主机连接以完成相应的操作......”。

5、“.....完成上述三个阶段称作个扫描周期。在整个运行期 间的以定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 输入采样阶段在输入采样阶段以扫描方式依次地读入所有输入状 态和数据并将它们存入映象区中的相应得单元内。输入采样结束后转入 用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中即使输入状态和数据发生变化 映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此如果输入是脉冲信号 则该脉冲信号的宽度必须大于个扫描周期才能保证在任何情况下该输入均 能被读入。 用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序梯形 图......”。

6、“.....即在用户程序执行过程中只有输入点在映象区内 的状态和数据不会发生变化而其他输出点和软设备在映象区或系统存 储区内的状态和数据都有可能发生变化而且排在上面的梯形图其程序执行结 果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用相反排在下面的 梯形图其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下个扫描周期才能对排在其 上面的程序起作用。 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后就进入输出刷新阶段。在此期间按照映象 区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路再经输出电路驱动相应的外设。 这时才是的真正输出 可编程控制器 是模块化小型系统能满足中等性能要求的应用。可 编程序控制器是模块化结构设计。各种单独的模块之间可进行广泛组合以用于扩展......”。

7、“.....信号模块用于数字量和模拟量输入输出。通讯处理器用于连接网 络和点对点连接。功能模块用于高速计数定位操作开环或闭环定位和闭环 控制。负载电源模块用于将连接到伏交流电源或 伏直流电源。接口模块用于多机架配置时连接主机架和扩展 机架。通过分布式的主机架和个扩展机架可以操作多达个模 块。运行时无需风扇。适用于通用领域。高电磁兼容性和强抗振 动冲击性使其具有最高的工业环境适应性。 有两种类型标准型温度范围从到。环境条件扩展型温度 范围从到更强的耐受振动和污染特性。 的大量功能支持和帮助用户进行编程启动和维护高速的指令 处理。人机界面方便的人机界面服务已经集成在操作系统内。因此人机 对话的编程要求大大减少。人机界面从中取得数据按 用户指定的刷新速度传送这些数据。操作系统自动地处理数据的传送。诊断功 能的智能化的诊断系统连续监控系统的功能是否正常记录和特殊系统事件 例如超时模块更换等等......”。

8、“.....这样就 防止非法删除或改写用户程序。通讯这是个经济而有效的解决方案方便用户的 的用户界面提供了通讯组态功能这使得组态非常容易简单。 太原城市职业技术学院信息工程系 机械手总体方案的设计 机械手的工作过程及控制要求 机械手的基本结构 机械手是个水平垂直运动的机械设备用来将工件由左工作台搬到右工作台。 有上升下降运动左移右移运动和夹紧放松动作和位置控制。简易机械手在各类 全自动和半自动生产线上应用得十分广泛主要用于零部件或成品在固定位置之间的移 动替代人工作业实现生产自动化。本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结 构机械手的动作由气动缸驱动气动缸由相应的电磁阀来控制电磁阀由控制。 驱动执行元件完成能十分方便的嵌入到各类工业生产线中......”。

9、“..... 这个机械手具有二个直线运动和个旋转运动自由度用于将源工作台上的物品搬 到其左侧或右侧目的工作台上。机械手的直线动作由气缸驱动气缸由电磁阀控制整 个机械手在工作中能实现上升下降左传右转夹紧放松功能是目前较为简单的 应用比较广泛的种机械手。其升降运动通过升降气缸垂直导柱滑动导柱垂直导 轨及升降位置微动开关相互配合完成升降工作行程为转动是通过电机驱动 轴承转动工作行程为手爪是通过气缸弹簧的作用来夹持物品夹持力是 靠调节弹簧的预压缩量来调整。 机械手的基本结构由感知部分控制部分主机部分和执行部分四个方面组成。采 集感知信号及控制信号均由气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形 式使得气动机械手能拓展成系列化标准化的产品......”。