1、“.....这样可 以用过程变量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为  其中 第采样时刻的给定值精品文档世界上，成功的有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏的人，疯子是会行动的人, 第采样时刻的过程变量值 为了下次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第采样时刻初始化为 回路指令 现在很多已经具备了功能，就是其中之有的是专用模 块，有些是指令形式。西门子系列中使用的是回路指令。见表。 表回路指令 名称运算 指令格式 指令表格式， 梯形图 使用方法当端口执行条件存在时候，就可进行运算。指令的两个操作数 和，是回路表的起始地址，采用的是，因为个回路占用了个 字节，所以到都被占用了。是回路号，可以是，不可以重复使 用......”。

2、“..... 表指令回路表 偏移地址名称数据类型说明 过程变量 实数必须在之间 给定值 实数必须在之间 输出值 实数必须在之间 增益 实数比例常数，可正可负 采样时间 实数单位为，必须是正数 采样时间 实数单位为，必须是正数 微分时间 实数单位为，必须是正数 积分项前值实数必须在之间精品文档世界上，成功的有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏的人，疯子是会行动的人, 过程变量前值 实数必须在之间 在这三种控制作用中，比例部分与误差部分信号在时间上时致的，只要误差 出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例系 数越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高但是对于大多数的系统来说，比例系数 过大，会使系统的输出振荡加剧，稳定性降低......”。

3、“.....只要误差不为零， 控制器的输出就会因积分作用而不断变化，直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分 部分才不再变化，因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度。但是积分作用的动作 缓慢，可能给系统的动态稳定性代来不良影响，因此很少单独使用。 积分时间常数增大时，积分作用减弱，系统的动态性能稳定性可能有所改善，但是， 消除稳态误差的速度减慢。 根据误差变化的速度即误差的微分，微分部分提前给出较大的调节作用，微分部分 反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有预测的特点。微分时间 常数增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但抑制高频干扰的能力下降。如果微分时间 常数过大，系统输出量在接近稳态值时上升缓慢。 采样时间按常规来说应越小越好，但是时间间隔过小时，会增加的工作量，相邻 两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不易将此时间取的过小，另外，假如此项取比运 算时间短的时间数值......”。

4、“..... 回路输入输出变量的数值转换 回路输入输出变量的数值转换方法 在设计中，设定的温度是给定值，需要控制的变量是炉子的温度。但它不完全是过 程变量，过程变量和回路输出有关。在论文中，经过测量的温度信号被转化为 标准信号温度值才是过程变量，所以，这两个数不在同个数量值，需要他们作比较，那 就必须先作下数据转换。温度输入变量的数倍据转化。传感器输入的电压信号经过 转换后，是个整数值，他的值大小是实际温度的把模拟量单元输出的整数值 的倍。但指令执行的数据必须是实数型，所以需要把整数转化成实数。使用指令 就可以了。论文是从读入温度被传感器转换后的数字量。其转换程序如下 , , , 实数的归化处理 因为中除了采样时间和的三个参数外，其他几个参数都要求输入或输出值精品文档世界上，成功的有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏的人，疯子是会行动的人, 之间，所以，在执行指令之前......”。

5、“.....使它 们的值都在之间。归化的公式如  式中,标准化的实数值 未标准化的实数值 补偿值或偏置，单极性为，双极性为 值域大小，为最大允许值减去最小允许值，单极性为，双极性为。 设计中，采用的是单极性，故转换公式为  因为温度经过检测和转换后，得到的值是实际温度的倍，所以为了值和值 在同个数量值，我们输入值的时候应该是填写个是实际温度倍的数，即想要设 定目标控制温度为时，需要输入个。另外种实现方法就是，在归化的时 候，值域大小可以缩小倍，那么，填写目标温度的时候就可以把实际值直接写进去。 回路输出变量的数据转换 在设计中，利用回路的输出值来设定下个周期内的加热时间。回路的输出值是在 之间，是个标准化了的实数，在输出变量传送给模拟量单元之前，必须把 回路输出变量转换成相应的整数。这过程是实数值标准化过程。  不提供直接将实数步转化成整数的指令，必须先将实数转化成双整数......”。

6、“.....程序如下 , , 参数整定 参数整定参数整定方法就是确定调节器的比例系数积分时间和和微分 时间，改善系统的静态和动态特性，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求。 般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法如经验 法衰减曲线法临界比例带法和反应曲线法。 经验法又叫现场凑试法，它不需要进行事先的计算和实验，而是根据运行经验，利用 组经验参数，代中期。在这期间，在人机接口能 力数字运算能力处理模拟量能力等得到了很大的发展和提高。逐渐进入过程控制 领域，在许多应用上取代了统治地位的系统。具有使用方便通用性强可靠性 高编程简单适应面广抗干扰能力强等特点。 控制是迄今为止最通用的控制方法之。因为其算法简单鲁棒性好可靠性高， 所以能被非常广泛应用于过程控制中,特别适用于可建立精确数学模型的确定性系统。 控制的效果完全取决于其四个参数......”。

7、“.....所以,参数的优化与整定直是自动控制领域研究的重要课题。在工业过程 控制中的应用已有差不多百年的历史，在此期间虽然有许多控制算法问世,但由于算 法以它自身的优点，并且加上人们在长期使用过程中积累了丰富的经验，使它在工业控制 中得到广泛的应用。在算法中，针对三个参数的优化和整定问题成为至关重 要的问题。 现代社会要求制造业市场做出迅速的反应，要求生产出小批量多规格多品种 高质量和低成本的产品。为了满足这要求，生产设备的控制系统必须具有极高的可靠性 和灵活性，可编程控制器就运应而生。随着三大技术微处理器计算机和数字通信技术 的飞速发展，计算机控制已扩展到几乎所有控制领域。在钢铁建材煤矿机械化工 食品等工业生产中都有广泛应用。 本文介绍了以锅炉为被控对象，以锅炉出口温度为被控参数，以为控制器，构成 锅炉温度控制系统，采用算法，运用梯形图编程语言进行编程，实现锅炉温度的 自动控制......”。

8、“.....控制精度好等特 点，对工业控制有现实意义。 控制系统的硬件组成 可编程序控制器的概述 随着微处理器计算机和数字通信技术的迅速发展，计算机控制已经广泛应用在几乎 所有的工业领域。现代社会要求制造业对市场这需求迅速做出反应，生产出小批量多 品种多规格低成本和高质量的产品。可编程控制器就是顺应这需要出现的，它是以 微处理器为基础的通用工业控制装置。编程控制器不仅可以按事先编好的程序进行各种逻 辑控制，还具有随意编程自动诊断通用性好体积小可靠性高的特点。因此，可编精品文档世界上，成功的有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏的人，疯子是会行动的人, 程控制器正逐步取代着继电器接触器控制系统。 可编程控制器的基本结构和工作原理 可编程控制器的组成包括模块输入模块输出模块和编程器组成。 是的核心，它按的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数 据......”。

9、“.....并存入规定的寄存器中， 同时，诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法等。主要 由运算器控制器寄存器及实现它们之间联系的数据控制及状态总线构成， 单元还包括外围芯片总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是 不可缺少的组成单元。速度和内存容量是的重要参数，它们决定着的 工作速度，数量及软件容量等，因此限制着控制规模。 模块 与电气回路的接口，是通过输入输出部分完成的。模块集成了 的电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输 入模块将电信号变换成数字信号进入系统，输出模块相反。分为开关量输入 ，开关量输出，模拟量输入，模拟量输出等模块。常用的 分类如下 开关量按电压水平分，有，按隔离方式分，有继电 器隔离和晶体管隔离。 模拟量按信号类型分，有电流型,电压型 等，按精度分，有等。除了上述通用外，还有特殊模块，如 热电阻热电偶脉冲等模块......”。