1、“.....决定设计种型结构。合拢时机械手 指将成种六边形。要保证机械手定要比较光滑，这样才能保证对零件无伤害。 手指加紧机构的图如下 手指夹紧机构载荷的计算 计算机械手指对工件夹紧力  安全系数，通常取 工作情况系数，  重力加速度 运载工件时重力方向的最大上升加速度， 响  工件在重力方向上最大的上升速度之值，设为。 响速度升值最大值所需的时间，般取，再此处取值为 方位系数，由工件和手指的形状及其工作时的相互状态决定。取值般为 。在此处取值 工件重力。   机械手伸缩机构载荷计算 本次设计中运用双作用液压缸实现手臂的伸缩，机械手臂在做水平伸缩时需 要克服的力包括支撑滑套与导向杆之间的摩擦力，及其活塞和油缸之间的摩擦阻 力，还要包括运动过程中的惯性力。 机械手伸缩机构即机械手的小臂如下 伸缩 总摩擦阻力......”。

2、“.....此处取值 惯性力 总 重力加速度，此处取值 速度变化量。 启动或制动时间，取值范围般为。  总 伸缩 机械手臂的俯仰机构的运动载荷 手臂做俯仰运动时在刚开始与要停止时俯仰直线液压缸的载荷力达到最大 值。俯仰直线液压缸最大速度为，加速时间为，升降过程不 会是严格的等加速度运动，故取个系数值为。 机械手的俯仰机构液压缸如下图 俯仰 俯仰缸在竖直方向上所支撑质量， 工件手指手腕手臂 俯仰 机械手腕部所售载荷的计算 由上文的论述已经知道腕部采用的是摆动液压缸。腕部的驱动力矩要克服腕 部运动时的摩擦力矩和运动时所产生的惯性力矩。由于不是等加速运动取系数值 ......”。

3、“.....取值范围般为   手腕 机身摆动机构力矩计算分析 机械手机身部分的驱动力矩需要克服运动时的摩擦力矩和运动时所产生的 惯性力矩。由于不是等加速运动取系数值。 机身 惯性力矩 摩擦力矩  角度变化量 臂部对其回转轴线的转动惯量 起动或制动所需的时间,般为。   手臂 系统工作压力的选定 系统工作压力的选定是个综合考虑的结果，如压力选定太低，则完不成所 需要完成的任务。反之压力太大，则会造成设备要求高，进而增加成本。所以要 适当选取......”。

4、“.....液压缸的选取具有重要意义。由于液压缸是标准件，需要根 据我们的计算进行选取。 液压缸的选择过程中，可以根据总的负载载荷和工作压力来选取液压缸的内 径和活塞杆的直径进而确定液压缸的型号。 机械手手指夹紧机构结构尺寸的确定 手指夹紧采用的是单作用线性活塞缸 液压缸内径及活塞杆直径的确定 活塞杆受压时  活塞杆受拉时   无杆活塞面的有效作用面积  有杆活塞杆有效作用面积 液压缸工作腔压力 背压力，此处选取背压。 活塞杆直径......”。

5、“.....且直接回油箱可忽略不计 对于单活塞杆缸，无杆腔进液体或气体时，在考虑机械效率的情况下，  有杆腔进液体或气体时，在不考虑机械效率情况下  当时，可对原式子进行简化  有杆腔进油时  取机械效率或。活塞杆的杆径可根据工作压力选取，见表 工作压力 当液压缸的往复速度比有定要求时，杆径可由下式计算。  液压缸的速比过大会使无杆腔产生过大的背压，速度比过小则活塞杆太细， 稳定性不好。推荐液压缸的速度比如表所示。 往复速比  经计算分析我们所要求的夹紧液压缸所需要的活塞杆的直径是，所需 要的缸的内径是。根据标准来选取，由活塞杆直径为 ，取液压缸内径。 液压缸缸筒长度般不能大于液压缸内径的的倍......”。

6、“..... 液压缸的缸筒壁的厚度是液压缸十分重要的个参数，要对其进行承受压力 计算。当活塞杆受到压力时还要进行压杆稳定性验算。  缸筒材料许用应力 缸筒的最高工作压力   安全系数，当时般取当时，称为厚壁筒。 缸筒材料抗拉强度通过查机械手册可以得值为。 在本次设计中，经过计算及我们的要求可以选用的夹紧液压缸壁厚取为 ......”。

7、“.....它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，机械手得到了长足的进步。随 着年电脑的出现，人类历史发生了惊天动地的变化。计算机大大促进了科 技的进步，计算机的进步为其他的学科科技的发展带来了无限的力。这也为机器 人的发展带来了很好的契机，由于计算机的优点，使机器人得到了前所未有的大 发展。计算机的可操控性好，计算速度快等等的优点都为机器人的发展带来了极 大的动力。计算机价格的迅速降低也带动了机器人的价格有所降低。计算机的普 及也在定程度上促进了机器人的普及。另外，核能技术等的研究也要求些可 操作的机器人代替人来处理会对人体产生伤害的物质......”。

8、“.....年美国诞生了遥控机械手，机械式主从机械手也于年研制成 功了。 机械手首先是从美国开始研制的。在年的时候，世界机器人工业领域 发生了件大事。美国的戴沃尔先生在那年申请了关于机器人的个专利。这项 专利是关于工业机器人的个概念。这项专利主要是关于示教再现机器人的个 专利，也就是通过伺服技术来掌握机器人的关节活动。通过人的手来控制机器人， 现有的机器人差不多都采用这种控制方式。年美国联合控制公司研制出了 第台机械手铆接机器人。最早的实用机型示教再现机器人产品是年 美国公司推出的和公司推出的。 这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成，它们可以代替人的繁重劳动以实现 生产的机械化和自动化，能在有害的环境下运作以保护人的安全，因而广泛应用 于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。 年美国联合控制公司研制出的第台机械手的结构包括机体上安装的 个回转长臂......”。

9、“.....美国联合控制 公司在年又在上述方案的基础上试制了台数控示教再现型机械手，商名 为即万能自动。运动系统仿照坦克炮塔。臂可以回转俯仰伸缩， 用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个 大基础上发展起来的。同时该公司还和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门 生产工业机械手。 在年在美国诞生的机械手也是示教再现性机械手。它是采用 液压进行驱动控制的，能够实现回转和升降的动作。在年美国公 司和麻省理工，斯坦福大学起研制了种新型的机械手。这种新型的机械手采 用了微电子进行控制。在实验过程中发现它的定位精度相当的精确。这是机器人 领域的次很大进步。在美国之外的其他国家，机器人工业也在迅猛发展，比较 有代表性的有前苏联，日本和西德。其中，前苏联主要发展了第代的工业机 器人，它们是由人进行控制的。前苏联对第二代机器人的研究也取得了较大的进 步。到达年的时候......”。