1、“.....它的作用是支承腕部和手部，并带动它们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。设计基本要求载能力大刚度好自重轻,臂部通常即受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭转，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。很明显，在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以，机械手常采用无缝钢管作为导向杆，用工字钢或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置传动装置以及管道，这样就使结构紧凑外形整齐。运动速度要高，惯性要小在般情况下，手臂的移动和回转俯仰均要求匀速运自动,防盗门,开锁,机构,设计,毕业设计,全套,图纸自动防盗门开锁机构设计摘要随着社会物质则富的日益增长，安全防盗已成为社会热点问题自古以来锁就是把守门户的铁将军......”。

2、“.....现代社会，人们对防盗锁的要求越来越高，既要安全可靠，又要使用方便，这也是制锁者长期以来研制的主题。随着电子机电与信息技术的应用，防盗锁已进入电子时代，原有的弹子锁由于结构上的局限已难以满足当前社会管理和防盗要求，本设计在机械锁的基础上加以改进，用机械手控制机械锁，实现开锁的目的机械手开锁机构锁保密好使用方便，适用于多种用途，不仅增加了锁的种类，而且传统的制锁业能够应用电气机电技术而获得新生。关键词机械手开锁机构机电技手整体的设计要求.开锁机构机械手零件的基本要求及参数.本章小结自动防盗门开锁机构的原理分析方案确定及材料选择.驱动方式液压驱动电机驱动.传动方式带传动链传动齿轮传动蜗杆传动.开锁机构机械手结构.材料选择机械材料选用原则材料的工艺要求零部件材料选择要求.本章小结开锁机构的机械手计算.机械手零件尺寸及强度计算及校核开锁力的估算机械手爪的受力分析丝杠的尺寸计算......”。

3、“.....本章小结开锁机构机械手锥齿轮几何尺寸设计计算.大端模数.其他参数.本章小结开锁机构机械手轴设计.初步估算中间轴的最小直径.求轴上的载荷.画弯矩图转矩图.按第三强度理论进行强度校核.校核轴的疲劳强度.轴的疲劳强度安全系数校核.轴的刚度校核.蜗轮蜗杆的计算及校核.本章小结轴承选取与寿命计算.初选轴承型号.计算轴承的径向载荷.计算轴承的轴向载荷.轴承当量载荷计算.计算轴承的基本额定寿命.本章小结总结致谢参考文献绪论.研究的目的和意义小区管理最为重要的内容之是确保住宅住户安全。现代居住的格局，邻里之间的来往越来越少，家庭生活隐密性封闭性越来越强。所以说，防盗门成为生活中不可缺少的部分。现在般居民住宅的主要防盗措施仅限于防盗窗防盗门，虽有定的防盗作用，在灾害发生的情况下，使逃生更加困难。目前家用防盗门和办公室防盗门大多数为手动打开，为了更加方便人们的生活，特此设计了防盗门自动开锁机构，利用机械手来代替人力，通过机械手爪夹持门把手......”。

4、“.....带动门把手旋转定角度，再由机械手腕部的左右摆动拉动门打开，从而实现开锁开门的目的。自动防盗门开锁机构的机械手设计.开锁机构机械手整体的设计要求对开锁机构机械手使用方面的要求事先预定的功能是设计的基本要求，好的使用性能指标是设计的主要目标另外，操作使用方便，工作安全可靠体积小重量轻效率高外表美观噪音低等往往是机械设计说要求的。对开锁机构机械手经济性能的要求机械手经济性能主要体现在设计制造和使用的全过程中，在机械手设计时要全面综合的考虑，设计的经济性主要体现在合理的功能定位实现功能的简单技术途径和简单合理的结构。.开锁机构机械手零件的基本要求及参数机械零件是机械手的基本构成，对机械手设计的最终都是通过零件的设计来实现的，所以设计零件时应满足的要求是从机械手功能要求引申出来的，也是从机器人的经济性能和技术性能来考虑的。要求在预定的期限内安全可靠的工作，从而保证机械手的各种性能在工作期限能内能够可靠的实现，这就要求机械手的各种零件在工作期限内不能产生各种失效形式......”。

5、“.....这些条件就是判定零件工作能力的准则。要尽量的降低零件的设计制造成本，这要求从零件的设计制造等多方面加以考虑，设计时合理的选择零件的材料和毛坯的形式，设计简单合理的零件结构，合理的设定零件的共差等级以及认真考虑零件加工工艺性，另外要尽量考虑选用标准件通用化和系列化的零部件。任何部机器都由动力机传动装置和工作机器组成，动力机是机械的动力来源，可直接利用自然资源即次资源或二次资源转化为机械能，如水轮机汽轮机液压马达电动机等，工作机是机器的执行机构，传动机构是种中介机构，实现能量的传递和其他作用的装置。下表是机械手的相关参数表.机械手的基本参数定位精度安装方式地面安装抓起工件重量控制功能自动控制手动控制状态显示指示灯轴回旋轴手腕左右摆动轴手腕俯仰轴手腕回旋.本章小结本章主要介绍了在用于生活中机械手的相关工作需要及参数，工作环境对机械手的尺寸要求，进步为机械手的设计具体方案产生提供指导，使我们能更好的设计机械手......”。

6、“.....驱动方式目前机械手的驱动方式有液压驱动电器驱动和气压驱动等多种方式，各种启动方式有自己的特点，在工业机器手中液压气压传动较多。有的机器手才有多种驱动方式并存，机体采用哪种方式要根据工业要求和机器手具体特点而定，比较各种机器手的特点，选择合适的驱动方式。液压驱动液压驱动的特点有驱动力和驱动力矩较大，臂力可达速度反映较好，因为工作间的反映速度快慢取决于油液的流速和容积变化，所以在不考虑温度对油液体积地影响时，驱动系统的之后几乎没有变化，驱动系统的部件的重量轻惯性小因而他的反应速度快范围大，而且可以无级调速，易使用于各种适用场合平稳，能够使用各种冲击，能够实现各种表较频繁的换向相同的驱动力条件下，液压驱动系统的体积比较小重量轻惯性小定位精度比气动高，但比电器驱动低液压系统的泄露对系统的工作稳定性有定的影响压油中混入气体后，对系统零件的刚度有定的影响，影响系统的定位精度，容易产生爬行压油的粘度对系统有定影响......”。

7、“.....传动精度比较低的场合。电机驱动电机驱动系统按照电机驱动方式分为直流电机驱动系统交流异步电机驱动系统无刷直流电机驱动系统开关磁阻电机驱动系统和多台电机驱动系统等，过电机驱动系统有很大的区别，性能上也存在着很大的差异，在这里不对电机系统作更进步阐述，只把电机驱动液压驱动和气压驱动做比较，说明系统的选择。电机驱动可以避免电能变换为压力能的中间环节，效率比液压能和气压能都高，电动系统将电动机测速机编码器减速器组成次加工的壳体中，使得整个电机系统体积小，通用性和稳定性得到提高，另外电动机根据电机的距离算出发出的脉冲数，并将脉冲数输入计算机，达到非常高的位置准确度，这都是电机驱动的优点相对的液压驱动和气压驱动的系统繁琐，维护复杂液压气压的系统体积比较大，对于移动机器人来说都是无法实现的问题，对于移动机器人的机械手的位置精度要求，液压气压系统则无法实现。综上所述，由于开锁不需要较高的抓重力，但需要较高的精度......”。

8、“......传动方式传动装置是种能将能量传递和兼有其他作用的装置，他的主要作用是能量的传递，和分配，运动形式的转化，运动速度的改变传动般分为两种形式种是机械能不发生变化的传动机械传动，第二种是电能转化为其他形式地传动电传动。机械传动又分为机械啮合传动摩擦传动和液体传动三大类，考虑机械手的具体工作传动情况，齿轮传动带传动链传动和螺杆传动都可以作为选择范围，这里对以上四种传动情况座椅简单介绍，分析他们的优劣。带传动带传动般由主动轮从动轮和传动带组成带传动系统，主动轮回转时，依靠传动带和从动轮之间的摩擦力带动从动轮转动，从而传动定的动力和运动。带传动的优点有有很好的挠度和柔性，有吸震和缓冲的作用，因而使带传动平稳噪声小，有过载保护作用，当发生过载时带和带轮发生打滑防止其他零部件的损坏，制造和安装精度比齿轮传动低，结构简单，安装制造，维护均比较方便，适合中心距比较大的两轴传动最大中心距可达。带传动的主要缺点由于弹性滑动的存在，使得传动效率降低......”。

9、“.....因此，当传递同样大的圆周力时，与啮合传动相比轴上的压力较大结构尺寸较大，不紧凑传动带寿命较短传动带与带轮之间会产生摩擦放电现象不宜用于有爆炸危险的场合。现在些新型带传动形式，如高速带传动同步带传动多楔带传动己经克服了以上大部分的缺点。链传动链传动是由链条和主从动链轮所组成的。链轮上制造有特殊齿型的齿产依靠链轮齿与链节的啮合来传递运动和动力。链传动是属于带有中间饶性件的啮合传动。与属于摩擦传动的带传动相比，链传动去弹性滑动和打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率较高又因为链条不需要像带那样张得很紧，所以作用于轴上的径向压力较小在同样使用条件下，链传动结构较为紧凑。与齿轮传动相比，链传动的制造安装精度要求较低，成本低廉在远距离传动时，其结构比齿轮传动轻便的多。链传动的主要缺点是在两根平行轴间只能用于同向回转的传动运转时不能保持恒定的瞬时传动比磨损后易发生跳齿工作时有噪声不宜在速度变化很大和异速方向的运动中应用。链传动主要用在要求工作可靠......”。