1、“.....均是回转运动。驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕启动所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支撑处的摩擦力距，动件与缸壁端盖等处的摩擦阻力距，以及由于转动件的重心与转动轴线不重合时所产生的偏重力距。而对于本系统来说，参与手腕转动的零部件很多，如果每件都去校核的话，即太烦琐，也没有必要。所以我们将整个回转部件分为个部分。转轴，包括与之相连的螺母垫母轴承内圈等。手部电机，包括电机罩等。手部换向变速箱，可将它视为的个重.的长方体。手指工件，可将它看成是个的长方体，重.公斤，重心位置距回转轴线为毫米，由此，手腕回转驱动力矩其中惯性力矩。参与转动的零部件的重量对转轴产生的偏重力矩。手腕的转动轴与支撑处的摩擦力矩。手腕密封装置处的摩擦阻力矩。下面我们分别计算上述四个力矩。手腕启动时产生的惯性力矩，设手腕转动的角速度启动过程时间为.则电机罩及电机可看作个半径是，重.公斤的圆柱体。自由度,机器人,结构设计,毕业设计......”。

2、“.....图纸摘要随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，我们研制了套以实验教学为目的的机器人演示系统。本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了本演示系统的总体方案设计和各自由度具体结构设计计算对演示系统的控制部分的研制，其中包括进电机开环控制光电码盘为反馈元件的，以型功放电路为驱动器的直流电机闭环控制以单片机为核心，实现演示系统的键盘管理和显示，并以单分时控制形式，实现机器人运动的点位控制方式。最后设计制定出利用本演示系统所开设的几个实验的指导书。关键字教学机器人结构设计闭环控制演示实验摘要第章绪论.机器人概述机器人的诞生与发展国内发展状况国外机器人发展趋势.机器人产业对教育培训的要求及本课题的提出第章总体设计方案.总体设计的思路......”。

3、“.....手部夹持器的结构设计概述手部的结构和手指形状的确定手部驱动力的计算和电机的选择.腕部结构设计概述腕部结构设计.臂部及机身底座的设计计算概述结构设计计算第章控制系统设计.控制系统方案的确定控制方案的确定驱动方式的确定控制系统类型的确定步进电机控制方式的确定直流电机控制方式的确定键盘及显示方式的确定.演示系统的组成.驱动电路的研制恒流源型步进电机驱动电路的研制双极型直流力矩电机的驱动电路的研制光电码盘的选择和辩向电路的研制，直流电机的闭环控制系统的研制。以单片机为核心的机器人控制系统的研制第章技术经济分析第章教学机器人演示系统演示实验的设计.实验教学机器人演示系统的组成及结构.实验二教学机器人控制系统的演示实验结论专题部分旋转电机的分类及其总结致谢参考文献第章绪论.机器人概述机器人的诞生和发展年克作家卡雷尔.卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能机器人。剧情是这样的罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力......”。

4、“.....后来，罗萨姆公司使机器人具有了感情，在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。该剧预告了机器人的发展对人类社会的影响。在剧本中，卡佩克把捷克语农奴写成了机器人。这也是人类社会首次使用“机器人”这概念。自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展年代是机器人的萌芽期，其概念是“个空间机构组成的机械臂，个可重复编程动作的机器”。年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“工业机器人”的概念年美国联合控制公司研制出第台数控工业机器人原型年美国公司推出第台工业机器人。年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。日本虽起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国，举成为“机器人王国”。年代，机器人发展成为具有各种移动机构通过传感器控制的机器......”。

5、“.....开始在汽车电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展。为满足人们个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量多品种。年代初期，工业机器人的生产与需求进入了高潮期年世界上新装备机器人台，年新装备台。年底世界上已有万台工业机器人工作在各条战线上。随后由于受到日本等国经济危机的影响，机器人产业也度跌入低谷。近两年随着世界经济的复苏，机器人产业又出现了片生机。年代还出现了具有感知决策动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机器。随着信息技术的发展，机器人的概念和应用领域也在不断扩大。年出现了仿人机器人及其他仿生机器人，机器人的运动能力和智能水平进步的提高，并以智能体的形式出现，应用领域进步的扩大。国内发展状况我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件......”。

6、“.....弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作......”。

7、“.....但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品。国外机器人发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势．工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的．万美元降至年的．万美元。．机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。．工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器......”。

8、“.....．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。．当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。．机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。.机器人产业对教育培训的要求及本课题的提出采用机器人会给我们带来很大的方便，机器人和其他自动化装置最主要的区别在于机器人的功能和任务很容易修改或改变，仅需要改变软件就可以了，同时机器人比般自动化装备更复杂，需要更多的软件和硬件知识......”。

9、“.....这无疑对教育和培训提出新的要求，大多数机器人专家都反复的强调需要制定培训计划以为新的工作岗位准备合格的劳动力。谈到培训，还有个协调的问题，工业和教育团体应减少培训与需求的协调失误，在校学生也应了解市场情况，在教师的协助下开设和调整自己的课程，使所学的专业和技能在毕业的时候满足社会的需求。对机器人，人们的头个问题就是机器人是否会造成失业应该说大量采用机器人会使部分人丧失工作，然而这新的产业所创造的新的就业机会比其消灭的职业更多，新的职业需要新的技能，就再需要教育和培训，再次证明，机器人对社会的冲击就是再培训的课题。大量采用机器人不回带来失业，在机器人的研究制造和应用上有七种职业，即研究开发设计制造应用市场服务维修和教育，而潜在的部门是机器人制造部门，教育机构和机器人相关部门。现在国外机器人制造厂家不仅自己开设机器人课程也向学校提供资助，为学校提供机器人教学系统，据资料显示，美国有很多大学开设了机器人课程。早我国，许多大学也开设了机器人方面的课程如上海交大......”。