1、“.....附件外委研究支出预算明细表单位万元序号协作研究任务名称协作研究任务内容协作研究任务承担单位经费列支累计附件外协测试试验与加工费预算明细表量大或价高外协测试试验与加工项目单位万元序号外协测试试验与加工内容外协测试化验与加工单位计量单位单价万元单位数量外协测试化验与加工费用经费列支其他外协测试化验与加工项目累计平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中......”。

2、“.....且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节轴线与绕铅垂轴回转关节轴线垂直相交,移动关节轴线与关节轴线垂直相交个小臂机构和与其相联移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构自由度少,机构长度尺寸小,加以采用嵌人式机械结构和高强度铝合金目和意义电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续机械张力电气闪络材料老化影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以......”。

3、“.....随时掌握和了解输电线路运行情况，线路周围环境和线路保护区变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故发生，确保供电安全。传统人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河输电线路巡检，存在很大困难，甚至有些巡检项目靠常规方法难以完成，因此......”。

4、“.....附件外委研究支出预算明细表单位万元序号协作研究任务名称协作研究任务内容协作研究任务承担单位经费列支累计附件外协测试试验与加工费预算明细表量大或价高外协测试试验与加工项目单位万元序号外协测试试验与加工内容外协测试化验与加工单位计量单位单价万元单位数量外协测试化验与加工费用经费列支其他外协测试化验与加工项目累计平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中,个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成......”。

5、“.....移动关节轴线与关节轴线垂直相交个小臂机构和与其相联移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构自由度少,机构长度尺寸小,加以采用嵌人式机械结构和高强度铝合金目和意义电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续机械张力电气闪络材料老化影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路运行情况，线路周围环境和线路保护区变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故发生，确保供电安全。传统人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦......”。

6、“.....存在很大困难，甚至有些巡检项目靠常规方法难以完成，因此，利用机器人进行式雾化模块，雾化效率高，整机所输出雾粒直径只有微米，最大相对湿度可高达以上。该发生器配有标准给水口放水开关溢水口等，其中给水口自动补水，并可选配软水装臵，以供不同水质达到无钙化白粉污染要求，控制精度在以上。绝缘子金具模拟导线及地线安装符合国家标准。触摸屏中控系统。该触控屏可接收冻雨实验室各类传感器输入讯号。当接触了屏幕上图形按钮时，屏幕上触觉反馈系统可根据预先编程程序，驱动各种连结装臵，可用以取代机械式按钮面板。观测窗采用特制防爆抗震透明特殊材料制造，便于直接观察实验室内部实验情况。全方位移动高清图像采集及传输系统。实验室顶部安装有柔性轨道，智能小车可以在其上自由行走，并且智能小车携带具有上下自由伸缩机械臂，并在其底部安装有可水平垂直旋转高清摄像头，对实验室内部图像信息能够实时清晰传到公司大屏幕和后台服务器，可以实现现场和远程操控。合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰实验过程......”。

7、“.....方便客户浏览，用户可以通过电脑手机等移动终端，远距离实时查看并操控该实验室，第时间了解实验室状态及被测设备运行情况。合作方可通过远程操控观察到研制出设备在覆冰条件下工作情况。该实验室是国内唯冻雨模拟实验室，它不仅能够现场操作,而且可以远程操控。它通过对自然环境下各类复杂天气条件模拟，能够实时反映设备在恶劣自然环境下运行情况，使客户实时真实了解实验室内部设备运行情况。八项目进度安排序号时间段内容年月年月项目要求提出，输出用户需求说明书年月年月方案制定，输出机器人技术方案年月年月联合调研论证，输出论证报告年月年月设备研制，提交输电线路智能机器人套年月年月实验室测试，输出实验室测试报告年月年月现场测试，输出现场测试报告年月年月成果验收......”。

8、“.....十申请单位领导审查意见对经费预算是否合理，有无其他经费来源，能否偿还贷款，能否保证研究计划实施所需人力，工作时间等基本条件提出具体意见四号仿宋下同单位领导签字单位公章年月日附件仪器设备购臵预算明细表单价万元以上单位万元经费列支注明经费来源为自筹或拨款序号设备名称设备型号单价万元台件拟购臵数量台件总价经费列支生产国别与地区主要技术性能指标购臵制,且运动控制精度高从巡线机器人系统角度,要求机构具有定负载能力,且与导线构成等电位体从应用角度,要求机构具有小巧紧凑轻质机械结构,且容易上下线作业和便于携带等。根据输电线路结构特征,以及巡线作业任务要求......”。

9、“.....以及样机原型反复试验和改进,提出了由小臂操作手机构个公共变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中,个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成,且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节轴线与绕铅垂轴回转关节轴线垂直相交,移动关节轴线与关节轴线垂直相交个小臂机构和与其相联移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构自由度少,机构长度尺寸小......”。