1、“..... 因此，项目的研制成功与推广，具有广阔的市场前景。 项目技术先进性，对相关领域技术进步的推动作用 项目的技术先进性在于项目的技术先进性在于设计的轮椅床的智能性，尤其 是嵌入式交互接口技术的实现和针对老年人特点的设计。 对相关领域技术进步的推动作用主要表现在 对于机器人领域服务机器人是机器人领域的研究热点，技术般相 对于工业机器人复杂。智能轮椅床老年服务机器人的研制，尤其语音视觉交互 及多传感器融合技术在通用型服务机器人的研究应用，必将对机器人行业起到积 极的促进作用。 对于制造业相关技术领域老年服务机器人系统隶属于制造业，其研 制成功与推广生长，方面可以增加就业，创造经济价值，另方面其技术的实 现尤其是嵌入式智能交互接口技术的实现，可以促进制造业的信息化自动化和 产品的智能化，提升产品技术含量和附加值，从而促进制造业相关技术领域的发 展......”。

2、“.....智能轮椅床的研制实现可以大大解决老年人照顾问题，节约社 会劳动力。同时，对于老年人心理需求和服务调查研究分析，有助于社会对老年 人服务问题的理解和正确定位，为解决我国老年人问题，创建和谐社会做出贡献。项目目前进展情况。 项目正在进行轮椅床机械结构设计建模工作。 项目已进行了超声传感器测距模块部分研制和实现工作。 项目正进行语音交互模块的功能实现和方法研究。 二技术方案论述 项目技术关键点或创新点论述，项目完成时达到的技 术水平 技术关键点 智能感知系统。智能轮椅床本身就复合了多功能康复床和智能轮椅的功 能，与传统轮椅或床相比更突出的特性就是它的智能性。智能性的特点就是能够 自主的感知自主的给出决策，而智能感知又是智能决策的基础，是系统的技术 关键之......”。

3、“.....超声传感主 要配合视觉传感之，进行障碍物的判断与识别包括尺寸和距离，并制定合理 的绕行路线语音传感主要感知语音指令，并随时可根据语音指令进行中断，并 配合视觉传感之二进行高级的语音理解识别研究视觉传感之三也属于高级研究 内容之，就是轮椅接受视觉指令，进行视觉控制，同时并进行基于特定环境的 视觉导航探索性研究以及远程监护功能研究。 运动控制与能源系统。控能轮椅床除了具备床的休息辅助运动娱乐功 能外，还要具备轮椅的运动功能，如何保证轮椅的可靠稳定运行与停止，以及 动力的提供，是智能轮椅床研制的关键内容之。智能轮椅床具备自主运动功能， 需要实时根据各种传感器信息，做出运动决策，进行运动控制。轮椅床的运动范围较大，不能使用外用电源，只能根据所确定的运动范围驱动功率使用蓄电电 源。 人机接口。人机接口是机器人理解人的意图和外界环境......”。

4、“.....智能轮椅床人机接口包括嵌入式语音交互接口视觉交互接 口超声传感接口等，拟在各模块分别研究实现的基础，统成多传感交互接口 控制系统，实现智能感知与决策。 ④娱乐心理安慰功能实现。智能轮椅床的主要应用对象为老年人，老年人除 了日常生活外，心理心情问题也是需要考虑的重要内容。进行老年人心理需要的 认真调研，在统计分析的基础上，进行功能设计，实现初期的语音模仿及娱乐安 慰功能，并进行后期的多媒体式的模仿安慰功能探索研究和技术实现，是项目解 决的重要研究内容之。 创新点与主要特色 创新点据作者所查阅资料，属于在国内首次进行针对老年人特点的智能 轮椅床设计，尤其是采用嵌入式系统开发高级智能系统。 主要特色本项目的特色在于设计了复合式轮椅床，实现了轮椅和多功能 床的复合功能......”。

5、“.....对智能机器人和 智能系统开发具有重要的参考价值和理论指导意义，对提升制造业产品技术含量 和附加价值具有重要的促进作用和经济意义。 项目完成时达到的技术水平 项目完成时达到的技术水平在智能轮椅床研制方面属于国内领先，并达到国 际先进水平。项目技术方案论述生产技术工艺流程主要技术 参数 机械系统设计与仿真建模 机械系统设计采用建模和仿真相结合的方式进行，在结构上 能够保证实现床椅变换左翻侧身右翻侧身任意仰角可调等功能， 并且设计上满足人机工程学，保证坐躺的舒适性。建模具有参数可调快 速生成等特性，建模速度快，通用性好，建好的模型可以导入进行仿真， 并且可以随时调整设计。仿真采用，观察设计的结构是否合理运动功能 是否能够实现。所建立轮椅床主体机械结构简单效果图如图所示。展平翻身 折叠等机构拟采用步进电机螺旋传动和液压传动方式实现......”。

6、“.....分为语音交互视 觉交互超声传感等接口技术。语音交互接口技术项目组已进行了初步的研究， 包括语音交互方法凌阳开发板如图所示基础上的简单实现，并最终统在开发系统上。视觉交互也进行了方法的基本研究，并最终在系统上 融合，进行障碍物距离与尺寸识别，为机器人制定正确的绕行路线决 策提供参考依据。 图图 图超声测距模块实现 分布式控制系统 智能轮椅床是能够实现床椅变换翻身移动等多种动作的多自由度系统，系统拟采取分布式控制系统分别处理各个感知传感器信息并执行相应动作，如声 音传感器声音交互接口的翻身前进转弯停止等指令信息，超声传感器 和视觉传感器的障碍物的有无距离大小等信息，以及简单操作面板针对老 年人特点操作面板非常简单的按键指令等......”。

7、“.....在高 级决策层上进行信息融合，做出正确决策。分布式控制系统对于同等级，互不相 干指令，具有反应快，效率高，性能好的特点，对于相干指令，进入高级决策层， 进行信息融合决策。 项目技术质量指标项目产品达到的主要技术性能指 标执行的质量标准通过的国家相关行业许可认证等 项目预期目标指标主要为 提供智能轮椅床设计模型与仿真模型，为以后类似设计或产品推广提供 基础。 获得智能轮椅床人机交互语音视觉嵌入式接口技术，为其他智能机器 人开发江西省制造业信息化及提升江西省民用机电产品技术含量提供支持，尤 其是对智能机器人类产品的嵌入式架构开发，具有重要的理论指导意义和工程参 考价值。 获得智能轮椅床多传感器多自由度分布式控制系统设计架构，为机电类 产品控制系统设计提供基础与参考。 获得智能轮椅床产品样机，为产品批量生产和推广打下基础......”。

8、“.....满足轮椅行业标准，通过国家安全认证。 预期成果主要表达形式为设计模型智能轮椅样机专利和科研论文 提供智能轮椅床设计模型与仿真模型 提供智能轮椅床产品样机 申请国家专利项以上 国家核心期刊或国内国际学术会议发表篇以上学术论文，其中篇以 上被或收录的学术论文。 分阶段描述项目执行过程中各阶段目标 第阶段方案的进步调研和进步完善 此阶段内容主要包括老年人心理需求生活特点调研包括轮椅床功能需求 调研，轮椅床功能设计调研轮椅床结构设计调研及进行相关统计分析。 第二阶段智能轮椅床各功能模块的研制同步进行 此阶段内容主要包括智能轮椅床机构设计与仿真实验样机初加工语音交 互模块研制实现娱乐安慰功能模块实现避障测距模块实现机器视觉交互功 能视觉导航功能及远程监督功能探索......”。

9、“.....并进行系统的调试和进步的完善工作。 第四阶段撰写研制研究报告，进行项目的鉴定推广工作 此阶段内容主要撰写研制研究报告，进行项目的鉴定和成果的验收，以及成果的批量生产与推广。 项目经费预算情况项目投资总额项目已完成投资 项目须新增投资及投资构成和投资预算申请科技三项经费的 使用预算见附表。 三项目实施支撑条件 项目技术来源 本项目的研究属于服务机器人技术领域，技术基础是南昌大学机器人与焊接 自动化实验室工业机器人研制的技术基础。实验室目前已完成有关工业机器人方 面的多项国家级和省部级科研项目包括国家自然基金等，有 着广泛的机器人研制的技术基础。 项目实验检测条件 目前实验室基本已具备了部分功能模块的开发与检测功能，如超声测距与避 障模块，部分语音识别模块等，智能轮椅床机器人的加工......”。