1、“.....每根手指关节和关节之间直流电机被整合到手指前部肢体中图所示。这种布置可使用很硬球轴齿轮将运动传递到手指关节处。处在电机轴上角度编码器在齿轮前此时可作为个精度很高位置状态传感器。图.工业机器人上Ⅱ图.Ⅱ顶视图为了感知作用在物体上手指力量，我们发明了个六维力扭矩传感器图所示。这个传感器可当作手指末端肢体使用......”。

2、“.....它可以抓取较轻物体，同时也能抓取相近较重物体。此传感器能测量和方向力及绕相关轴力矩。另外，个共线激光三角测量传感器被安置在Ⅱ手掌上图所示。因为有个这样传感器，因此不仅可以测量单点之间距离，如果知道物体形状，还能测出被抓物体表面之间距离和方向。物体状态传感器工作频率为，它能检测和避免物体滑落。图.Ⅱ侧视图图......”。

3、“.....控制系统机器人手控制系统决定哪些潜在灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。控制系统必须满足以下几个条件.必须要有足够输入输出端口。例如，具有个自由度低级制器对补偿外界干扰也是十分必要。比如......”。

4、“.....这更有可能导致被抓物体损耗，这是不能出现情况。为了能够避免物体在这种情况下损失，就必须检测出物体滑落并迅速采取行动以稳到奇地址，偶地址只映射到偶地址，这将利于高效地基四递归地址映射另外，式也可被改进以进行其他形式地址步进如偶数地址。三并行码解码器结构由于相关递归计算妨碍了流水线实现......”。

5、“.....相关速度优化结果也仅能达到数十，比如。因此，为了达到.峰速，每迭代解码时间必须缩短。个可能解决方案是例化个单元，并实现网格图重并行解码。为此，网格被划分成段，每段长度为，并行解码在指定网格段中进行。与非并行解码器相比，这种方法将吞吐率增加了倍。.上层结构图中结构基于非并行码解码器......”。

6、“.....分别对第个和第二个卷积编码器进行解码。图基于标准并行码解码器上层结构综述该结构包含了个最大对数单元，用于存储系统信息和分量信息输入存储器，个用于存储外部信息中间存储器。交织器由个计算所有交织和未交织地址得地址生成单元和位于输入存储器中间存储器专用置换网络组成。每个单元在基二模式在个时钟周期内执行网格图中步......”。

7、“.....我们注意到由于基四递归每时钟周期同时需要计算奇数步和偶数步网格图内容，所以基四递归需要两倍存储带宽。为了因对这种潜在地高存.,.在土体接近破坏时会明显加快。土体侧移在远离基坑表面地方比在挡墙或其附近更加缓和。图显示土体侧移本质上与其他研究者预测类似，像和年预测那样......”。

8、“.....而与基坑表面离桩距离成反比，可以推断尤其是对那些稳定系数大基坑来说，随着增大，会减少，桩对于自由土体位移在如图所示时所产生结果在图中显示，桩图在图中有图示。桩偏移量与自由土体位移密切相关，这表明桩相对较柔事实，桩弯矩在图中显示，可以发现有两种曲率。弯距最大值随稳定系数增大而增大。当土体接近破坏时......”。

9、“.....我们还可以发现在离基坑表面切距离内桩偏移与土体位移密切相关。因此，桩最大偏移量可以认为与土体最大位移相等如图所示，而离桩不同距离侧向弯矩都具有十分相似形状，而弯矩最大值随着增大而减小......”。