1、“.....使所有设备成为套功能却共同作用飞行操控系统。无人直升机飞行规程制定。研究内容结合电力相关规程，根据无人直升机作业情况，来进行无人直升机飞行规程以及操作手册编写，以此作为无人直升机工作开展巡线工作指导手册。巡飞任务设计。研究内容确定线路情况，分析巡线任务，根据实际情况对无人直升机巡飞任务进行制定，保障巡线工作。项目研究内容技术路线及方法。无人直升机功能设计通过分析目前巡线方式不足，结合巡线实际情况，提出利用无人直升机巡线要求，并提出巡线任务设备需求，制定出套可行设备功能方案，并以此为目标进行无人直升机巡线系统研发。目前，无人直升机搭载了摄像机，主要应用于影视航拍地质监测等方面，因此，对此功能进行升级，提高摄像机清晰度及设备抗干扰能力，就能够对输电线路走廊，钢塔及其塔上电力设备进行巡视，并将拍摄资料及时传送回地面监控站。同时，需要根据实际需求，为扩展其他设备进行必要设备接口设计打好技术基础。无人直升机本体机械机构改进无人直升机本体机械结构具有可调整性......”。

2、“.....在不影响无人直升机基本飞行功能前提下，经过专门培训专业工程师可以对无人直升机机械结构进行调整，以满足设备安装要求。厦门加能电力科技有限公司具有专业无人机机械结构调整工程师，具备专业无人机结构调整技能，具有为其他应用单位无人飞行器结构调整次实际操作经验，且无人飞行器飞行情况稳定良好。自动巡航功能设计自动巡航系统是进行无人直升机进行巡视关键核心系统。线路巡视需要利用高精度定位导航系统来进行定位，目前，国内自动巡航系统只具备简单直线定点飞行功能，且飞行航点数量为个，无法完全满足输电线路巡检高精度长距离任务要求。采用美国军工转民用自巡航系统，并根据国内实际需求进行二次开发，不仅使精度达到了米要求，精度远远超过了国内自巡航系统精度米，而且飞行航点达到了个。从这两方面来保障了无人直升机在输电线路上巡线应用。无人直升机功能设备集成无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动驾驶系统云台系统等系列设备，因此需要将这些工作系统集成为个完整飞行控制系统......”。

3、“.....设备集成需要考虑到以下几方面问题无人直升机自身配重问题需要使得无人直升机重量平衡，否则会出现机头重而导致飞行稳定性能下降等问题。机载设备电气连接问题机载设备安装位置必须要考虑设备相互之间连接，具有耦合功能设备需要安装在相近位置，同时要考虑连接电缆走向及固定问题，以免在飞行过程中松落而导致飞行隐患。无人直升机检修问题设备集成最佳效果是以不需要拆卸任务设备，就能够对无人直升机进行机械结构方面检修。机载设备检修问题机载设备集成最佳效果，是以能够不拆卸或简便拆卸安装为标准。无人直升机功能设备电气设计无人直升机电气设计，以功能模块化设计为原则，按照工作流程方式进行连接。例如将具有相关功能图传数传模块进行电气连接，将云台系统与摄像系统进行电气连接，将自动巡航系统与定位系统电气进行连接等，最终将所有连接按照工作流程依次相连，形成套完整电气连接系统。电气设计同时要考虑到设备检修问题，要以接线简单分明，方便检修测试为接线原则......”。

4、“.....属于个新兴应用领域，并且涉及到飞行安全规程以及电力安全操作规程。目前，尚无统相关标准来规定此类飞行任务操作流程及规范。因此，制定出无人机工作飞行规程，以保障此类工作安全有效开展，具有实际指导意义。根据无人直升机工作任务，结合电力相关安全规定，能够切实有效制定出此类示范规程。巡飞任务设计巡飞任务设计就是为了保障无人直升机高效完成巡线任务。巡飞任务设计包含以下方面内容飞行航迹规划对实际应用现场杆塔采集线路地形方面情况采集调研，为制定飞行航线提供最详实基础数据。飞行任务规划对重点巡视对象进行飞行任务规划，例如进行悬停拍摄，盘旋观察等，可以对每个航点进行任务设计，保证了任务完成质量。要描述具体理论研究步骤，现场试验地点和试验计划。需要试验手段项目。对实际应用现场杆塔采集线路地形方面情况采集调研，进行设备应用需求分析。进行功能设备总体需求设计，包括任务设备集成方案设计高压环境下抗干扰和电磁兼容技术检测分布式控制技术以及远距离无线通讯技术监测各项功能模块集成......”。

5、“.....结作手册编写，以此作为无人直升机工作开展巡线工作指导手册。巡飞任务设计。研究内容确定线路情况，分析巡线任务，根据实际情况对无人直升机巡飞任务进行制定，保障巡线工作。项目研究内容技术路线及方法。无人直升机功能设计通过分析目前巡线方式不足，结合巡线实际情况，提出利用无人直升机巡线要求，并提出巡线任务设备需求，制定出套可行设备功能方案，并以此为目标进行无人直升机巡线系统研发。目前，无人直升机搭载了摄像机，主要应用于影视航拍地质监测等方面，因此，对此功能进行升级，提高摄像机清晰度及设备抗干扰能力，就能够对输电线路走廊，钢塔及其塔上电力设备进行巡视，并将拍摄资料及时传送回地面监控站。同时，需要根据实际需求，为扩展其他设备进行必要设备接口设计打好技术基础。无人直升机本体机械机构改进无人直升机本体机械结构具有可调整性......”。

6、“.....在不影响无人直升机基本飞行功能前提下，经过专门培训专业工程师可以对无人直升机机械结构进行调整，以满足设备安装要求。厦门加能电力科技有限公司具有专业无人机机械结构调整工程师，具备专业无人机结构调整技能，具有为其他应用单位无人飞行器结构调整次实际操作经验，且无人飞行器飞行情况稳定良好。自动巡航功能设计自动巡航系统是进行无人直升机进行巡视关键核心系统。线路巡视需要利用高精度定位导航系统来进行定位，目前，国内自动巡航系统只具备简单直线定点飞行功能，且飞行航点数量为个，无法完全满足输电线路巡检高精度长距离任务要求。采用美国军工转民用自巡航系统，并根据国内实际需求进行二次开发，不仅使精度达到了米要求，精度远远超过了国内自巡航系统精度米，而且飞行航点达到了个。从这两方面来目的和意义描述与项目研究内容紧密相关的甘肃电力公司实际生产力水平和今后的发展方向酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线二线。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣......”。

7、“.....利用传统的巡视方法不导航和定位功能测试年月年月完成移动检测中心测量配备组织整理项目验收材料报告序号时间段内容年月完成综合检验包装运输试运行，项目鉴定和项目验收九项目经费预算方案配置无人直升机系统单位万元科目金额申请资助自筹备注直接费用人员费不包括本单位人员含培训费用研究机构人员费临时工工资设备及软件费购置原料购买，功能设备采购以及软件购置，监控中心试制设备研制，软件定制开发，调整以及试验设备集成功能，设备试验业务费材料费资料费外协测试试验及加工费特定零配件外协加工零件订制临时工资会议费差旅费其他直接费用二间接费用现有仪器设备使用费直接管理费用其他间接费用三协作研究支出合计方案二租赁无人机系统单位万元科目金额申请资助自筹备注直接费用以公里计算巡线直接成本元公里公里设备定制成本无人机结构改进及设备集成电气设计及测试费用设备风险金无人直升机零件维护更换以及设备风险金零件更换，按次计算，万次设备风险金按次计算，万次......”。

8、“.....万次会议费与业主单位进行飞行讨论会以次计算其他费用资料整理费用合计综述由可行性分析报告得出，配置无人直升机与租赁无人直升机相比，具有以下优势无人直升机能够充当固定资产，而租赁无人直升机是单纯运行成本。配置无人直升机自主性强，机动灵活，省去中间沟通协调环节，提高工作效率。配置无人直升机在停闲时间，可以出租给其他应用单位，创造定经济利益。配置无人机对于操作人员来说，可以时常练习，提高自身飞行队伍建设，为长期发展做好基础。良好作用。项目研究内容理论或者实践依据无人直升机巡检系统经调试完成自检后，通过微控制器进行辅助起飞，待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地面监控计算机可以实时监测无人直升机飞行状态，监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送控制命令，使之完成相应动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据......”。

9、“.....地面监控计算机可显示并保存采集图像。控制命令主要包括无人直升机前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。无人直升机作业示意图项目研究关键。伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控目和意义描述与项目研究内容紧密相关甘肃电力公司实际生产力水平和今后发展方向酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线二线。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣。而目前我局所管辖输电线路巡视，利用传统巡视方法不能满足现阶段巡线要求。因此，需要寻找种新型快速高效巡线方式，来对目前巡线效果进行改善，逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路巡视，不仅效率高，效果好，而且保证了巡线人员人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业自动化程度，具有重要积极意义。阐述项目成果对该现状和技术发展作用核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传......”。