（独家原创）轮式移动机器人结构设计（全套CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:29:06

《（独家原创）轮式移动机器人结构设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....由于它相对密度小,因此其强度高。聚甲醛是种比较常用的工程塑料。它是以线性结晶高聚甲醛树脂为基础的。它有着高强度高弹性模量等优良的综合力学性能。其强度和金属近似,摩擦因数小并有自润滑性,因而耐磨性好。聚甲醛材料是种相当便宜的材料。由于本设计中的负荷低,移动机构的速度不快,从而此处选择有聚甲醛这种工程塑料来制造车体支撑件。支撑件的校核支撑件是用来支撑机器人主要机械机构的......”。

2、“.....都和车轮配套使用，受力几乎样为.。聚甲醛的抗压强度为，抗弯强度为，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看，材料聚甲醛的各个力学性能完全满足本文的设计要求。支撑件和车轮轴是滚动摩擦配合，属于间隙配合。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢，从摩擦的角度来说，聚甲醛也是理想的支撑件材料。.本章小结全方位移动机器人各零部件所要求的强度刚度等都不同，应该选用不同的材料来制造加工......”。

3、“.....以及机械设计的要求选用了不同的材料来制造零件，并对零件进行了强度校核，使其达到工作要求。结论本文在了解和分析已有的机器人移动平台的工作原理和结构，对比它们的优劣点。在这些基础上提出了全方位移动结构的可行性方案，并选择最佳方案来设计。纵观本文，全方位移动机器人可分为两个大部分即旋转机构设计转向机构设计。总结如下．本文采用车轮机构来实现全方位移动。从而设计了可避免对电机轴形成弯矩的车轮旋转结构......”。

4、“.....使其车轮能够在.调速．设计了车轮转向机构，可使车轮实现零半径转向全方位移动机器人机械本体的设计是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。致谢行文结束之际，我衷心地感谢指导老师老师在我做毕业设计期间给予的关心和指导，在学校良好的硬件和软件环境下，我能够充分地发挥自身的能力，顺利地完成了课题的研究设计工作......”。

5、“.....在此谨向恩师致以最诚挚的感谢！作者衷心感谢刘型志等诸位同窗在作者的设计研究过程中给予的无私帮助与支持。感谢所有关心和帮助过我的亲人老师同学和朋友们！•参考文献吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用.无锡职业技术学院学报.赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析.机器人.李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制.机器人技术与应用.杨树风......”。

6、“.....哈尔滨工业大学硕士毕业论文，.田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台.机器人.闫国荣，张海兵.种新型轮式全方位移动机构.哈尔滨工业大学学报.吕伟文.全方位移动机构的机构设计.无锡职业技术学院学报，高光敏,张广新,王宇等.种新型全方位轮式移动机器人的模型研究.长春工程学院学报.吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究.计算机仿真.付宜利,徐贺,王树国......”。

7、“.....高技术通信.付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化.滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究.孔繁群，朱方国，周骥平.种机械手关节联接结构的改进设计.机械制造与研究.蔡自兴编著.机器人原理及其应用.中南工业大学出版社，.吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究.计算机仿真......”。

8、“.....纪名刚编著.机械设计第七版.北京高等教育出版社，.,.,,.,附录机器人的硬件改进和计算转矩的控制更新用于教育事业的工业控制器英国大学的自动控制系有台教学机器人，由于原来的硬件控制部分和人机界面有所欠缺，因此此文就控制部分的改进作了阐述。本论文描述了两个自动化系的研究生的研究结果，这个课题涉及了基于个人计算机的机器人操作臂的人机界面和计算转矩的控制设计。机器人是个六自由度的机器人操作臂，由六个直流伺服电机驱动......”。

9、“.....三个大功率的电机用于驱动腰部关节，肩关节和肘关节，而三个较小功率的电机用于驱动腕关节位置和方位。机器人有个宽广的可达空间和较大的加速度，加速度大的超出人的想象。机器人设计的初衷是用于工业装配和操作控制，目前大多用于科研院所作为研究的目的来应用。现在机器人操作臂本身仍然有高的强度和动力，然而原来的Ⅱ控制器已经过时并且急需替代。随着现代科技的快速发展，出现了能够运行软件的个人计算机......”。