1、“.....容许偏心量.定位力该定位缸外形尺寸如图图外形尺寸结论为了改善劳动环境，提高生产效率，快速实现工业生产的机械化和自动化，机械手受到很多国家的重视，并被广泛运用。本文调查学习了机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了机械手的运动机理。在此基础上，确定了蜡模制壳机械手的基本系统结构和机械结构，完成了机械手机械方面的设计工作。文章从蜡模制壳的自由度入手提出了套总体设计方案......”。

2、“.....同时，就机械手的组成以及现实作业，给出了具体的手部，臂部和机座的结构形式并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。本设计还有很多不足之处，由于自身的知识储备还很浅薄，所以在结构设计，力的计算及系统分析上还有很多漏洞。这个都需要自己在以后的生活中不断学习研究并通过实践加以完善。参考文献袁承训.液压与气压传动.机械工业出版社,年月工业机械手图册编写组.工业机械手图册.机械工业出版社，年月吉顺平.可编程序控制器原理及应用.机械工业出版社......”。

3、“.....液压传动与控制.机械工业出版社,年月黄清远.机械设计学.机械工业出版社,年月朱龙根,黄雨华.机械系统设计机械工业出版社,年月大连理工大学工程化教研室.机械要求。由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成......”。

4、“.....能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运货物运输更快捷便利。.四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示,有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成......”。

5、“.....放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时,机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动,同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升,另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物系统回位准备下次动作。二.控制器件选型为达到精确控制的目的,根据市场情况......”。

6、“.....步距角为,电流.。是横轴电机,带动机械手机构伸缩是纵轴电机,带动机械手机构上升下降。所选用的步进电机驱动器是型,该驱动器采用直流供电,桥双极性恒相电流驱动,最大的种输出电流可选,最大细分的种细分模式可选,输入信号光电隔离,标准单脉冲接口,有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境,提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动器可适应较宽的电压范围......”。

7、“.....般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为相峰值,通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态,对应种输出电流,从.到以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式,利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。.伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量,其额定输出共用......”。

8、“.....无制动器,轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法,使速度频率响应提高倍,达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能,可弥补机械的刚性不足,从而实现高速定位,也可通过外接高精度的光栅尺,构成全闭环控制,进步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式,还配有通信口,使上位控制器可同时控制多达个轴。伺服电机驱动器为系列,适用于小惯量电动机。.直流电机可回旋的转盘机构有直流无刷电机带动......”。

9、“.....其调速范围宽低速力矩大运行平稳低噪音效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的驱动器,其采用直流供电,有起停及转向控制过流过压及堵转保护,且有故障报警输出外部模拟量调速制动快速停机等特点。.旋转编码器在可回旋的转盘机构上,安装有公司生产的增量型旋转编码器,编码器将信号传给,实现转盘机构的精确定位。.的选型根据系统的设计要求,选用公司生产的小型机。在个小巧的单元内综合有各种性能......”。