1、“.....吸水率，平衡聚甲醛的抗压强度为.，抗弯强度为.，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看，材料聚甲醛的各个力学性能完全满足本文的设计要求。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢，从摩擦的角度来说，聚甲醛也是理想的支撑件材料。聚甲醛与其他塑料相比，具有自润滑性及低摩擦系数低磨耗等特点。其动摩擦系数和静摩擦系数相近，粘接较困难。有报导与钢进行摩擦试验结果如表.所示表......”。

2、“.....手指的设计方案的比较，电机的计算与型号选择。移动机器人机械臂各零部件所要求的强度刚度等都不同，应该选用不同的材料来制造加工。所以本章就依据机器人在工作过程中各零部件不同受力情况，以及机械设计的要求选用了不同的材料来制造零件，并对零件进行了强度校核，使其达到工作要求。臂部结构......”。

3、“.....它的作用是支承手部，并带动它们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。如果改变手部的姿态方位抓取物体，则移动臂部自由度加以实现。因此，般来说臂部设计基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部通常即受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭转，应选用弯和抗扭刚度较高的截面形状。很明显，在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以......”。

4、“.....用工字钢如图.和.所示或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置传动装置以及管道，这样就使结构紧凑外形整齐。臂部运动速度要高，惯性要小在般情况下，手臂的移动要求匀速运动，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和振动。为减少转动惯量......”。

5、“.....采用铝合金等轻质高强度材料减少手臂运动件的轮廓尺寸减少回转半径驱动系统中设有缓冲装置手臂动作应灵活。为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。位置精度要高。般来说，直角和圆柱坐标系机械手位置精度高关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度。本文采用铝合金材料设计成薄壁件，方面保证机械臂的刚度......”。

6、“.....减小基座关节电机的载荷，并且提高了机械臂的动态响应。砂型铸造铸件最小壁厚的设计。最小壁厚每种铸造合金都有其适宜的壁厚，不同铸造合金所能浇注出铸件的“最小壁厚”也不相同，主要取决于合金的种类和铸件的大小，见表.所示铸件尺寸铸钢灰铸铁球墨铸铁可锻铸铁铝合金铜合金.表.砂型铸造铸件最小壁厚计以上介绍的只是砂型铸造铸件结构设计的特点，在特种铸造方法中......”。

7、“.....本文机械臂壳体采用铸造铝合金。具体尺寸见总装配图。.臂部结构设计臂部结构大臂部工字钢结构如图.所示图.大臂部工字钢结构图小臂部工字钢结构图如图.所示图.小臂部工字钢结构图肘关节的三维爆炸图如图.所示图.肘关节三维爆炸图肘关节的三维零件图如图.所示图.肘关节三维零件图肘关节剖视图如图.所示图......”。

8、“.....在检查调整时不能单地检查调整啮合面或齿隙，而应综合检查调整，般是先检查调整啮合面，然后检查调整齿隙。调整好圆锥齿轮的啮合面后，要检查圆锥齿轮的齿隙。将百分表的量头触在牙齿大端的节圆处进行测量。如果齿隙不正确，要根据啮合面的实际情况，在啮合面允许变化的范围内进行调整。调整齿隙后，要检查齿背不平齐差，即配对圆锥齿轮的锥顶要重合......”。

9、“.....臂部肘关节直齿圆锥齿轮传动的设计对直齿圆锥齿轮传动如图.所示图.对直齿圆锥齿轮传动参数选择时应注意，直齿圆锥齿轮最小齿数为，齿数比不宜过大。齿宽系数不应过大，因为圆锥齿轮的齿越宽，制造安装误差就越大，偏载也越严重，故般取，还应使最小齿宽选定齿轮材料，热处理方式，齿数及精度等级对于般齿轮传动，可选用优质碳素钢。齿轮号钢，调质齿轮号钢，正火两轮均为软齿面。为避免根切及具有较好性能......”。