（独家原创）气动机械手回转臂结构设计（全套CAD图纸完整版）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:28:57

《（独家原创）气动机械手回转臂结构设计（全套CAD图纸完整版）》修改意见稿

1、“.....其他都需要加模拟量扩展模块才能获得模拟量能力。•通道电源电流模拟量输入•通道热电阻温度输入模块•通道热电偶温度输入模块•通道电压电流输入通道电压电流输出模块通信模块除本体上的通信口可以支持和自由口通信之外，系列使用扩展模块支持更多的通信模式。这些通信模块有•通信模块。带插座，可连接到和网络上。也可以用于连接西门子的产品•模拟音频调制解调器模块，带电话插口......”。

2、“.....带接口，可连接到支持标准的以太网中，与西门子的其他模块模块，或西门子软件通信•带因特网功能的以太网模块，除的功能外，还支持等功能•执行器传感器接口主站模块。从站可以连接到端子上。个完整的系统还需要电源等设备功能模块目前有种特殊功能模块•定位处理模块，支持开环速度和定位控制。般用于控制步进电机控制器和伺服电机控制器。支持差动输出和漏极开路输出。每个模块可以控制个轴......”。

3、“.....程序的实现的数据主要分为•与实际输入输出信号相关的输入输出映象区数字量输入数字量输出模拟量输入模拟量输出•内部数据存储区变量存储区，可以按位字节字或双字来存取区数据位存储区，可以按位字节字或双字来存取区数据定时器存储区，用于时间累计，分辨率分为三种计数器存储区，用于累计其输入端脉冲电平由低到高的次数......”。

4、“.....又可以减计数寻址格式数据长度二进制位数据类型取值范围位位布尔数二进制位真假字节字节无符号整数整数字有符号整数字无符号整数双整数双字有符号整数双字无符号整数实数位单精度浮点数负数正数.个字节字符列表字符汉字内码每个汉字字节字符串字符串个字符汉字内码每个汉字字节图支持的数据格式.本程序设计思路我所设计的程序要求要求在无动力的情况之下，人工移动机械手使其完成任意的动作。在打开动力后......”。

5、“.....系统可以演示处在无动力时的所有动作。我的想法是利用机械手各部位限位开关的跳变进行存储以及提取，从未而实现机械手的运动。无动力人工运动时，各个限位开关的负跳变对应机械手的各个动作，需要注意的是，任何个跳变所对应的动作是相反的。例如缩回到位传感器从跳变到时，对应的动作是“机械手伸出”。因此在程序的内部必须进行步从限位开关到机械手运动的转换，这在其他同学的程序中是没有的......”。

6、“.....在出现跳变时也对应了个不同的动作。如果出现负跳变，则将此限位开关的跳变存入区的个地址。每个地址有个位，正好对应机械手的个动作。实际上在存储时没有用到.，因为在内部并没有用到.,因此我在编程过程中也不用.这位，这样做可以是程序在调试时更加方便，总体的风格保持致。在存储结束后，按下“再现示教”按钮，系统会次性将这位地址提取出来，当作,从而在现机械手的所有动作......”。

7、“.....还有个很重要的问题是在演示过程中的时间问题，手动演示时步与步之间停顿的时间是不样的，在线演示时必须要把每步间相差的时间体现出来，做到完整的示教。在编制程序时我在中设定定时器，在演示开始时定时，当输入发生跳变时把记录下的时间存入寄存器。这样，把跳变的时间相减就得到了部完整的运动时间了。再现演示时把寄存器中的时间数据提取出来......”。

8、“.....在程序的调试过程中，出现了许多困难。因为没有编程的经验，在程序中出现了许多错误。数据不匹配，字节，字双字运用不合理等都是导致错误出现的原因。而且在程序中经常会出现难以发现的逻辑错误，使得程序无法运行。由于课题的特殊性，在演示过程中有点需要特别注意。因为本程序是下降沿激发，各个限位开关都是很灵敏的，所以在手动演示过程中，我必须要注意机械手必须要按照我所规定的动作运动......”。

9、“.....程序就会记录下来，在演示时就会发生跟手动演示不样错误。例如如果手动演示时没有扶好，升降臂会因为自重的原因下降定距离，限位开关跳变。当发现错误之后把升降臂调回到上极限位置，再次进行下降演示。在程序在线演示时，系统会先实现因为自重而导致的“下降”过程，当下降到下限位时，机械手无法再次下降，正常状态下的手动下降就不能实现了......”。

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