（独家原创）步进电机三自由度直角型机械手设计（全套CAD图纸）

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《（独家原创）步进电机三自由度直角型机械手设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。机械手的工作流程机械手的工作流程本人初步选定三个方案第方案工作流程图如图所示。当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置......”。

2、“.....使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转......”。

3、“.....到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。图工作流程第二方案工作流程图如图所示......”。

4、“.....首先单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作......”。

5、“.....使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电......”。

6、“.....手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。图工作流程第二方案工作流程图如图所示。当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。单片机口输出控制信号......”。

7、“.....大臂下降，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升......”。

8、“.....单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。图工作流程在这三个方案中，我选择第种方案......”。

9、“.....驱动器的选择驱动器根据电机型号选系列三项混合式步进电机，则根据步进电机我选择伺服驱动器型号均为。如图驱动器的简单结构。图驱动器特点或电源供电最大相电流输出采用交流伺服电机的电流控制方式，精确正弦电流输出，使步进电机各项运行性能指标接近交流伺服电机驱动器性能对电机的依赖性极小，不同参数电机均可获得优异性能具备多种细分模式......”。