基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（全套CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:28:48

《基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....则分别在右上角添上。旋转按照旋转变换张量来表示。如对六个自由度的通用机械手如图具有。六个变数，其中前面三个主要是为了给出位置，后面三个主要是用来给出姿势的。则机械手从初始状态到达夹持点时，其矢量.图用矢量图表示机械手即称之为机械手特性方程式，这特性方程式完全表达了机械手的性质。经整理.从上式可见右边每项对应于这里为姿势适量。其次研究下保持夹持矢量的工作姿势会变成什么样子......”。

2、“.....设其初始值为。则.将此式展开并取式.与.之差将各个方向的矢量代入给出各抽位移后，就变成。.手臂的设计计算对手臂结构的要求是重量尽量轻，以达到动作灵活运动速度高节约材料和动力，同时减少运动的冲击，二是要有足够的刚度以保证运动精度和定位精度。手臂结构设计重点是驱动力的计算和偏重力矩的计算。现分述如下驱动力的计算根据手臂运动的不同，驱动力可分为两种情况来计算。水平伸缩运动时......”。

3、“.....应包括手臂与伸缩导轨间的摩擦阻力活塞与密封装置处的摩擦阻力手臂在起动过程中的惯性力。其大小可按下式计算.其中手臂移动部件的重量公斤，重力加速度米起动或制动前后的速度差米秒起动或制动所需的时间秒。水平回转时驱动力矩的计算摩擦力矩包括各支承处摩擦祖力矩手臂启动时的惯性力矩.手臂回转部件对其回转中心的转动惯量公斤•米•手臂回转的角速度差弧度秒，启动时所需的时间秒零件对回转中心的转动惯量公斤•米•，......”。

4、“.....计算时，可把形状复杂的零件分成几种形状细棒圆柱体圆盘长方体偏重力矩的计算偏重力矩就是手臂悬伸部分的全部零件重量作用在各自的重心上对手臂回转中心的静力矩。最大偏重力矩产生于手臂伸缩缸全部伸出，并夹持额定重量的零件时，如图所示。各零件的重量可按其结构形状材料比重进行粗略计算。重心位置，由于零件多数均选用对称结构......”。

5、“.....计算时可把手臂偏重部分分解为几个单元，先分别计算，然后汇总。式中表示工件手指手腕手臂等零部件的顺序号，的重心位置距点距离为.其偏重力矩为.如果求出的偏重力矩过大，可重新布置各部件在手臂上的位置.也可加平衡块来改善受力情况。但这样又会增大手臂重量及转动惯量。因此要多方考虑。如图所示，手臂的作用下有顺时针方向倾斜趋势，而立柱导套可阻止手臂倾斜。导套对升降立柱的作用力如图示和......”。

6、“.....所以为摩擦系数，般为.这里可取.则.上式即为升降导向立柱不自锁的条件。导套的具体结构可根据值的大小做成长的套管，或用两个相距很近的短套管。焊接机械手各零部件的设计焊接机械手的零部件包括机座机座盖板机身转台大臂小臂旋转手腕摆动手腕手抓销钉螺栓螺母等构成。各零部件的设计如下机座的设计制造精度此机构为般工作机械，故选用级精度。利用实体设计，如图机座盖板的设计利用实体设计，如图机身的设计利用实体设计......”。

7、“.....如图大臂的设计利用实体设计，如图小臂的设计利用实体设计，如图旋转手腕的设计利用实体设计，如图摆动手腕的设计利用实体设计，如图手抓的设计利用实体设计，如图组装后的样子，如图第章三维实体建模.模拟方案的确定图六自由度机械手模拟加载仿真流程图是微机版技术指标化特征造型软件,旨在以的工作站版相应软件的价格向广大机械设计人员提供用户界面更友好,运行环境更广大的实体造型实用功能。实施金伙伴合作策略......”。

8、“.....流程如图,由图可知对仿真实体的模拟加载与仿真分析,旨在对样机的整体动态性能和结构进行优化,从而达到缩短物理样机的实验时间,降低试验成本,加快研究进程的目的。.仿真实体的绘制六自由度机械手不是很复杂的机构,软件建立三维模型并不太困难,用强大的三维设计能力利用拉伸阵列和切除等功能将模拟机器人的各零部件分别绘制出来......”。

9、“.....表机械手零部件明细表序号零部件名称数量序号零部件名称数量机座转轴机身销钉转台销钉大臂销钉小臂螺栓手腕螺母手抓模拟加载是在所作文件基础上进行的,此种情况下建立仿真需要注意设置长度单位选择,质量单位选择,时间选择。设置单位的正确对于得到清晰合理的设计结果有很重要的意义。.简单数学模型的建立根据所给出的六自由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度见表......”。

基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟CAD截图01