（独家原创）关节型机器人腕部结构设计（全套CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:28:45

《（独家原创）关节型机器人腕部结构设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....所以作成齿轮轴。转腕部分齿轮设计第极圆锥齿轮传动齿轮采用号钢，调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取......”。

2、“.....调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取。经计算齿轮满足要求。表齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽摆腕部分齿轮设计第极圆柱齿轮传动齿轮采用号钢，调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取。经计算齿轮满足要求。小齿轮作成齿轮轴......”。

3、“.....调质处理后齿面硬度，齿轮精度等级为极。取。经计算齿轮满足要求。小齿轮作成齿轮轴。表齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽......”。

4、“.....制造和装配工艺以及运输安装等条件。轴的结构，应使轴受力合理，避免或减轻应力集中，有良好的工艺性，并使轴上零件定位可靠装配方便。对于要求刚度大的轴，还应该从结构上考虑减少轴的变形。输出轴的设计摆腕的传动轴根据连轴器选轴径，根据结构取轴长。由于要实现摆腕，工作时要求彼此有相对运动的空间传动所以提腕和转腕的传动轴采用软轴......”。

5、“......钢丝软轴由几层弹簧钢丝紧绕在起构成的。每层又由若干根钢丝组成。相邻钢丝层的缠绕方向相反。.软管用来保护钢丝软轴，以免与外界的机件接触，并保存润滑剂和防止尘垢侵入工作时软管还起支撑作用。.软轴接头用以连接动力输出轴及工作部件.软管接口用以连接传动装置及工作部件的机体，有时也是软轴接头的轴承座......”。

6、“.....不得使软轴的弯曲半径小于允许最小半径。传动轴的设计轴的材料为号钢，调制处理.初估轴径取则.各段轴径的确定初估轴径后，就可按照轴上零件的安装顺序从处开始逐段确定轴径，上面计算的是轴段的直径，由于轴段上安装连轴器，因此轴段直径的确定和连轴器型号同时进行。这次选用的是波纹管连轴器。故轴段直径。右端用轴肩固定，考虑到在轴段上装套筒，故取轴径。在轴段上要安装轴承......”。

7、“.....又应该符合轴承内径系列，即轴段的直径应与轴承型号的选择同时进行。现取角接触球轴承型号为，其内径。通常根轴上的两个轴承取相同型号，故取轴段的直径。轴段上用轴肩固定轴承，故取。轴段上作成齿轮轴，尺寸与齿轮相同。根据结构确定轴段的直径。.各轴段长度的确定各轴段长度主要根据轴上零件的毂长或轴长零件配合部分的长度确定。另些轴段长度......”。

8、“.....还与箱体及轴承盖等零件有关。根据联轴器取。考虑到套筒长度取。根据轴承宽度取。根据结构。图轴的结构设计草图轴的强度校核轴在初步完成结构设计后，进行校核计算。计算准则是满足轴的强度或刚度要求。进行轴的强度校核计算时，应根据轴的具体受载及应力情况，采取相应的方法，并恰当地选取其许用应力，对于用于传递转矩的轴应按扭转强度条件计算......”。

9、“.....两者都具备的按疲劳强度条件进行精确校核等。图轴的受力分析和弯扭矩图．轴上的转矩主轴上的传递的功率求作用在齿轮上的力．画轴的受力简图见图．计算轴的支撑反力在水平面上在垂直面上．画弯矩图见图在水平面上，剖面左侧剖面右侧在垂直面上合成弯矩，剖面左侧剖面右侧．画转矩图见图.判断危险截面截面左右的合成弯矩左侧相对右侧大些，扭矩为，则判断左侧为危险截面......”。