（独家原创）三自由度圆柱坐标型工业机器人设计（全套CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:28:43

《（独家原创）三自由度圆柱坐标型工业机器人设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....由于锥环之间的楔紧作用，内外环分别产生径向弹性变形，消除轴与套筒之间的配合间隙，并产生接触压力，通过磨擦传递转矩，而且套筒与轴之间的角度位置可以任意调节。这种联轴器定心性好，承载能力高，传递功率大转速高使用寿命长，具有过载保护能力，能在受振动和冲击载荷等恶劣环境下连续工作，安装使用和维护方便，作用于系统中的载荷小噪声低。套筒，内外环，压圈，轴......”。

2、“.....工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求工业机器人具有多个自由度，每个自由度般包括个伺服机构，它们必须协调起来，组成个多变量控制系统。这种多变量的控制系统，般要用计算机来实现。因此，机器人控制系统也是个计算机控制系统。控制系统的功能是控制机器人操作机的运动和操作以满足作业的要求。在作业中机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器按点位或轨迹运动，并保持设定的姿态。在运动中或在规定的点位执行作业规定的操作......”。

3、“.....实现对位姿速度加速度等的控制功能在机器人的各类作业中，运动和控制方式主要有两种。点位控制方式控制这种控制方式考虑到末端执行器在运动过程中只在些规定的点上进行操作，因此只要求末端执行器在目标点处保证准确的位姿以满足作业质量要求。而对达到目标点的运动轨迹包括移动的路径和运动的姿态则不作任何规定，这种控制方式易于实现，但不易达到较高的定位精度......”。

4、“.....连续轨迹控制方式控制这种控制方式要求末端执行器严格按规定的轨迹和速度在定精度要求内运动，以完成作业要求，这种必须保证机器人各关节连续同步地实现相应的运动。这种连续轨迹运动，可看成是若干密集轨迹曲线。若设定的点足够密，就能用点位控制的方法实现所需精度的连续轨迹运动。存储和示教功能要使机器人具有完成预定作业的功能，须先将要完成的作业示教给机器人，这个操作过程称为示教......”。

5、“.....称为存储。使工业机器人按照存储的示教内容进行动作，称为再现。所以工业机器人的动作是通过示教存储再现的过程实现的。对外部环境的检测和感觉功能。.计算机控制系统的设计方案控制系统采用二级计算机控制方式，选用，系列。第级机担负管理，示教编程，控制再现，轨迹正逆运算，机器人语言的编辑和编译，通过串行通讯方式传送给二级机做位置给定。第二级机负责位置伺服控制软件的计算，位置检测等工作......”。

6、“.....级机与示教盒通讯采用串行接口，既接收示教盒信息，完成示教动作，又向示教盒发送信息，显示示教情况。还可以连接软驱，终端。二级机接口电路将计算机输出数字量转换成相应的模拟量，驱动伺服控制系统，选用速度单元，伺服电机及光电编码盘等伺服调速系统。机器人控制系统框图.硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。电路的组成如下.主从都采用芯片.主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片......”。

7、“.....从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片.地址锁存器译码器各两片.键盘电路，显示电路.光电编码电路，功率放大电路.报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系......”。

8、“.....要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。.安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害......”。

9、“.....在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操作者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策......”。