（独家原创）PUMA型多关节机器人设计（全套CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:28:41

《（独家原创）PUMA型多关节机器人设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....也就是说，在灵活工作空间的每点，末端执行器都可以取得任意可能的姿态。可见灵活空间定是可达空间，而可达空间不定是灵活空间，即灵活的工作空间是可达工作空间的个子集。必须强调的是，机器人工作空间是指操作器的臂部末端所能到达的全部点的集合所构成的空间。臂部末端不是指末端执行器即不包含腕部及手指部......”。

2、“.....而不希望把腕部和手部的不确定因素考虑进去。因为末端执行器或工具等是随机器人使用场合的改变而将随时进行调整的，它们可以更换，且各自具有不同的形状和不同的尺寸，如考虑末端执行器的工作空间，这时将因末端执行器的改变而使机器人的实际工作空间的形状和尺寸都会发生改变，有明显的影响，这样将不利于分析机器人本身的固有特性。机器人解的存在性值得注意的是对于单开链所组成的串联式机器人操作器......”。

3、“.....通过正向运动学分析，可得到机器人操作器末端执行器的位置速度及加速度的组唯确定解。但对于反向运动学情况就不同，由于这时方向运动学运动方程通常是组含有几个三角函数的非线性方程，对非线性方程求解十分困难有时还有解的存在性及多解等问题有的解还无法以封闭形式给出。对于解的存在性问题研究可得出机器人操作器工作空间的大小，无解将得出此机器人操作器不能达到要求的位置和姿态。对于自由度少于的机器人操作器......”。

4、“.....不可能在三维空间内到达全部的目标位置和姿态。当然，具体工作空间范围需要进行具体分析才能得出。机器人多重解机器人多重解是串联机器人在反向运动学问题求解时，对应于工作所要求的末端执行器的个给定位置和姿态。有可能存在多个解，即可能有多组关节参数与其对应。其中每组关节参数都能满足末端执行器的给定位置和姿态。对于具有自由度的机器人而言，这种多重解的情况就更多。对于具有多重解问题出现时......”。

5、“.....再根据具体情况，选择其中个最合理的解作为最后所要求的解。由上诉分析可知与单自由度闭式链机构不同，由单开链所组成的串联式机器人操作器，其运动学研究所涉及的内容要广泛得多。为了说明这些问题，下面从简单的关节型机器人操作器为例进行讨论分析，以此来说明有关问题。以期由此能对较复杂的串联式机器人有关问题有进步的了解。.平面三构件关节型机器人操作器平面三构件关节型机器人操作器机构运动简图如图.所示......”。

6、“.....这里增加了个构件,构成了常用的通用平面关节型机器人操作器。图.平面三构件关节型机器人机构运动简图正向运动学已知构件长度和它们的位置关节坐标转角及其各阶导数构件角速度，构件角加速度，求解机器人操作器臂的端点点的位置坐标，速度，加速度和末端执行器的姿态角......”。

7、“.....反向运动学已知工作要求臂末端点的位置坐标和末端执行器的姿态角及点的速度加速度。求解操作器各关节坐标转角参数。反向运动学求解方法可通过式联立求得，但此法较复杂。较简单的方法可利用平面二构件机器人操作器的求解结果，在此基础上再来求解。这种方法更简单方便，其求解方法如下。求出点的位置坐标求与。求关节角值得注意的是，在反向运动学求解时，对应于臂端同个目标点可解得两组关节角......”。

8、“.....而二构件操作器两组关节角所对应的末端执行器的姿态是不同的。如图所示，为了使机械手的手部能到达所要求的位置和姿态，有两组关节角和同时都能满足要求，且其手部姿态角均为角。这就是多重解。在设计及控制时应合理选择其中的个解作为实际使用的解。选取的原则应按实际情况确定。通常的情况有下述两种当没有障碍物及其他特殊要求时，般选择每个关节运动量变化比较小的组解......”。

9、“.....如图.中设由手部初始位置位置运动到手部位置。若无障碍时应选这组关节角解。但若有障碍物时，为避免碰撞应选取这组关节角解。综上所述，当机器人操作器出现多重解时，首先必须求出所有的可能解，再根据具体情况具体约束条件，进行优化选择，找出最合适的个解作为实际作用解。反向运动学的速度求解，可由式两边同时左乘雅可比矩阵的逆阵求得。上式再对时间求导次即可求得方向运动学的加速度。第五章结论......”。