（独家原创）PLC控制机械手设计（全套CAD图纸完整版）

格式：RAR 上传：2022-06-26 12:28:41

《（独家原创）PLC控制机械手设计（全套CAD图纸完整版）》修改意见稿

1、“.....应设有导向支承装置，以保证手指的正确方向，并增强手臂的刚性。另外装在手臂上的零部件要求便于装拆和调整。Ⅴ输气管道的布置应合理机械手上的各工作气缸彼此在空间作相对的直线运动或回转运动，要求结构紧凑外形整齐动作灵活，因此对各个工作气缸的输气管道布置应给予足够的重视，尤其是接近工作对象的手腕和手指夹紧缸，在外部用很多的软管向气缸输入压缩空气......”。

2、“.....但是他会影响机械手的运动，并易损伤，而且手臂外形不整齐。Ⅵ其他要求对于在粉尘场合工作的机械手，应设有防尘装置等。手臂的计算气缸的计算气缸的设计应根据作用在活塞杆上的外力推力或拉力的大小活塞的行程和运动速度以及安装形式等方面提出的要求来进行。气缸的容积要选择的适宜，过大的容积不仅及使缸体的尺寸重量增加，同时使压缩空气的需要量增加，造成了浪费和增加了成本......”。

3、“.....形成过长队压杆的稳定性当然不好，对缸筒的加工业会带来困难。另方面活塞的运动速度决定与气缸进气管道内径的大小，活塞的运动速度越高，则要求进气管道的直径越大。目前气缸的运动速度由于各方面条件的限制，般速度的最大值不超过.米秒......”。

4、“.....有强度条件计算所需的最小的气缸壁厚再根据具体的结构来确定适当的数值。依据材料力学的薄壁筒公式，气缸的壁厚可在下表查出材料气缸内径毫米气缸壁厚毫米铸铁钢,钢铝合金升降气缸的壁厚缸径毫米，气缸材料选钢，则为毫米。前后伸缩气缸的壁厚缸径为毫米，气缸材料选钢，则为毫米......”。

5、“.....气缸材料选钢，则为毫米。升降气缸的参数及计算升降气缸由气动上升，靠自重下降，行程毫米，缸径毫米，活塞杆直径为毫米，升降速度为毫米秒，若按气压公斤厘米和汽缸效率.计算。则其上升时的驱动推力推为推则输入空气流量米分式中活塞每分钟往复行程的次数，次分无杆腔的压缩空气耗气量，米。式中气缸的行程，厘米活塞直径，厘米有杆腔的压缩空气耗气量，米。式中气活塞杆直径......”。

6、“.....所以.米分Ⅱ前后伸缩气缸的参数及计算前后伸缩气缸的行程为毫米，缸径为毫米，活塞杆直径为毫米，若按气压公斤厘米和气缸效率.计算。则其上升时的驱动推力推为推拉公斤则输入空气流量为.米分Ⅲ回转气缸的参数及计算经过设计方案的比较得出的结论是采用回转气缸比用两个直动气缸带动齿条齿轮所获得回转运动的结果要紧凑。回转气缸的结构尺寸设计为毫米，缸径毫米，轴径毫米......”。

7、“.....计算。回转气缸的扭矩是由动片受压面积及其中心到回转轴线的半径决定的。当计及气缸效率后输出的扭矩的计算公式为..公斤.厘米.公斤.米则输入空气流量为升分.米分Ⅳ手指夹紧气缸的参数及计算手指夹紧气缸的设计参数为缸径毫米，活塞直径为毫米，.厘米秒，工件重量公斤，形手指的角度摩擦系数.。若按气压公斤厘米和气缸效率.计算......”。

8、“.....即销轴对于手指的作用力为,且。夹紧力为。由手指的力矩平衡条件，即得夹紧气缸的驱动力又因握力所以.实际式中η手部的机械效率，取.安全系数，取.工作情况系数，可近似按下式估计其中为被抓取工件运动时的最大加速度，为重力加速度.。实际则输入空气流量为.米分则总的空气流量为.米分空气压缩机的选择空气压缩机是将动力供给的机械能转换成气体压力能的种能量转换装置......”。

9、“.....活塞式无油润滑空气压缩机。根据上面的计算出的总的空气流量选择空气压缩机，具体参数见下表最后决定选择双级压缩型的，型号为.，就能满足要求。.小车的设计及计算在本设计中，小车作为机械手的行走装置，它是采用气压马达提供动力并带动轮子沿轨道运动，由于气马达输出的转速比小车运动快，所以需要配个减速装置......”。