1、“.....脉冲由单片机的的脚和脚,来实现对电机的控制。本次设计采用了无线收发模块。它是英国公司的款低功耗超高频数据收发模块,载波频率分别为和,具有通信速率高性能可靠体积小的优点,只接少许外围电路即可工作,使用非常方便,既可发送又可接收。无线收发模块与微处理器的接线见图。模块脚发射允许端接为高电平,禁止发射功能,脚接收允许端接为低电平,使能接收功能。模块脚端为接收到的数据信息,脚为载波测试端,该端为低时脚的数据有效......”。

2、“.....空旷处有效范围为工作电压范围,工作电流小于可与逻辑和逻辑兼容。在机器人足球比赛过程中,机器人的无线通信协议采用广播式通信方式。上位机通过无线通信设备,每隔发出帧数据规划场上所有机器人运动的控制命令,每个机器人全部接收,然后机器人根据自己的地址编号机器人编码,从数据串中确定出发给自己的命令。每个机器人编码通过机器人车载控制板上的拨码开关来设定。接线电路见图。采用成熟的商业化的无线通信模块......”。

3、“.....开发出的系统具有结构简单无调整器件抗干扰性好运行稳定等优点,已经成功应用于参加的机器人足球比赛实践中。更多相关精品文档资源请访问,欢迎联系索要图无线电线通讯接口图这样整个机器人的驱动和硬件电路系统就基本上是完成了。更多相关精品文档资源请访问,欢迎联系索要足球机器人的软件设计在完成了硬件的设计之后,需要进行相应的软件设计,对机器人的控制的思想,是直接通过软件程序表达的。因此......”。

4、“.....直接关系到机器人在赛场上的表现。本章先对程序运行的重要环节转换器的读写控制进行了说明,再针对各个功能模块设计了相关软件,各模块间相互独立,可用于测试各个部件的运行状况。最后合成个具有完整性能和多判断的比赛应用程序。转换器的读写控制模块转换的过程首先向和端口输入的通道地址,此时地址锁存在信号将,地址锁存,单片机读写端有高电平打开态门,同时,和接在起,程序输入个正脉冲启动转换,把内部转换的数据送往总路线,当由低变高时数据转换结换结束......”。

5、“.....欢迎联系索要左转进攻方向的判断是根据对面灰度的增减比较来进行的。在接近白色的区域,对红外光的反射量大,光电判读器即灰度传感器的输出电压高,在接近黑色区域,输出电压则低。在此,默认从白到黑为进攻方向进行编程。当机器人找到球并持球时......”。

6、“.....该模块大致分为两个步骤,首先判断前进的方向是否是进攻的方向,之后,再判断前进的方向是否平行于边线正对球门。在进攻程序之前的找球程序模块中,多次用到读取转换结果的程序,在该程序中,每执行次,将读进个传感器的转换结果,其中左灰度和右灰度的转换结果存放在数组两个地址单元里。在判断正确前进方向时,里存放着前次的转换结果,先把它们转移到数组中,在于中的原始灰度转换结果,分别与当前的结果进行比较,只要其中有个值增大,就认定为前进方向......”。

7、“.....当转过约度后,读取当前灰度值保存,再调用段短距离直行程序,再次比较灰度值变化趋势,直到左右两个灰度值都为减小,这时,机器人前进方向为正确进攻方向。在大方向调正之后,许要调整机器人的前进角度,即使前进方向平行于边线,正对球门。这个动作左右两个灰度传感器转换结果之间的比较完成。先读取当前灰度值,左右两个结果进行比较,如果左灰度大于右灰度,说明前进方向偏左,调用原地转动程序向右偏转,调整后,再次读取,比较,直到左右相等为止......”。

8、“.....调用长距离直行程序,开始进攻,把球攻入球门。更多相关精品文档资源请访问,欢迎联系索要在两个灰度值大小比较时,与红外传感器有类似的问题需要注意相减时出现负数时需要调整为相反数判断相等时有传感器误差存在,需要设定阈值,差值小于阈值即认为相等。基于单片机的足球机器人小车系统设计摘要足球机器人是人工智能与机器人领域极富挑战性的高技术密集项目,它涉及机械计算机自动化电子传感器信息图象处理无线网络等高技术。同时又是人工智能技术的个理想突破点......”。

9、“.....看似游戏,其实展示了个国家信息和自动化技术的综合实力。足球机器人系统在许多领域有着广泛的应用前景,比如,高校和科研院所的教学和科研无人驾驶飞机群的编队控制及与敌方的辅助攻防对抗等,国内许多高校都开展了机器人足球的研究,并自年起分别在哈尔滨工业大学上海交大等高校成功地举行了数次全国机器人足球竞赛,但我国的中型组足球机器人比赛所用的平台都是从国外进口,所谓的比赛只能称之为软件上的对抗。本次设计从最基本的硬件开发做起......”。