1、“.....工业机器人是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品,逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术计算机技术通信技术融为体的新型工业自动控制装置。本文应用菱公司生产的可编程控制器系列,实现机械手搬运控制系统,该系统充分利用了可编程控制器控制功能。使该系统可靠稳定,时期功能范围得到广泛应用。关键词材料搬运可编程控制器机械手限位开关目录第章前言选题背景设计目的及主要内容设计目的主要内容第章及机械手的介绍及选择慨况的结构及基本配置的选型的选型的工作过程机械手机械手简介机械手的选择第章设计主体部分控制要求控制流程图梯形图指令表连线图模拟调试第章论文小结参考文献致谢,第章前言选题背景大学年的专业知识学习生涯即将结束,毕业设计是其中最后个环节,是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验......”。

2、“.....采用的工作原理来控制材料搬运装置的技术基本已经成熟,其中得到愈来愈广泛的就是采用控制搬运机械手来实现搬运材料的装置。在完成大学年的课程学习和课程生产实习,我熟练地掌握了机械制图机械设计机械原理等专业基础课和专业课方面的知识,对机械制造加工的工艺有了个系统全面的理解,达到了学习的目的。对于对机械手搬运材料的控制设计这个实践性非常强的设计课题,我进行了大量的实习。经过在几家单位的生产实习,我对于对搬运机械手的控制设计有了个全新的认识,丰富了许多方面的知识,而对于方面的制造工艺更是实现了零的突破。在指导老师的协助下,同时在现场查阅了很多相关资料,明确了的般工作原理制造工艺过程。并在图书馆借阅了许多相关手册和书籍,设计中,将充分利用和查阅各种资料,并与同学进行充分讨论,尽最大努力搞好本次毕业设计。在设计的过程中,将有定的困难,但有指导老师的悉心指导和自己的努力,相信会完满的完成毕业设计任务。由于学生水平有限......”。

3、“.....设计中不妥之处在所难免,肯请各位老师指正。设计目的及主要内容培养机械设计能力扩展知识结构培养综合运用能力是课堂教学的有益补充。通过本次论文,进步加强自己对机械手和的认识,以及它们在生活中广泛应用。正确选用机械手和类绘制分配设计梯形图指令表模拟调试第章及机械手的介绍及选择慨况可编程控制器,简称。与个人计算机的相区别,用表示。输入输出设备用于接收信号或输出信号,般有条码读人器,输入模拟量的电位器,打印机等。的通信联网具有通信联网的功能,它使与之间与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息,形成个统的整体,实现分散集中控制。现在几乎所有的新产品都有通信联网功能,它和计算机样具有接口,通过双绞线同轴电缆或光缆,可以在几公里甚至几十公里的范围内交换信息。当然,之间的通讯网络是各厂家专用的,与计算机之间的通讯,些生产厂家采用工业标准总线,并向标准通讯协议靠拢......”。

4、“.....了解了的基本结构,我们在购买程控器时就有了个基本配置的概念,做到既经济又合理,尽可能发挥所提供的最佳功能。的选型考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性,采用作为核心控制器,各控制对象都必须在的统控制下协同工作,所以采用日本菱公司的型点输入点输出。菱系列可编程控制器是小型化,高速度,高性能的产品,是系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格性能规格运转控制方法通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法当执行指令时指令可以刷新运转处理时间基本指令应用指令至几百微秒,指令编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成类型程序程式容量步内置。的工作过程初始操作上电处理未进入正式运行前,首先应确定自身的完好性。这就是接通电源后的初始操作见图。通电后,消除各元件的随机状态,进行清零或复位处理,检查单元的连接是否正确总线。再做道题,使它涉及各种指令和内存单元,若解题时间在以内......”。

5、“.....系统关闭,解题结束,将监控定时器复位,才开始正式运行。运行的工作方式顺序周期循环扫描扫描按分时操作的原理,每时刻执行个操作,顺序进行,这种分时操作的过程称对程序的扫描工作特点集中输入,集中输出小型运行过程大类操作公共操作故障诊断及处理自检,般故障,只报警......”。

6、“.....在输入采样阶段,首先扫描所有输入端子,经过输入调理电路光电隔离电平转换滤波处理等后进入输入缓冲器等待采样。没有的采样允许,外界的输入信号是不能进入内存的。般讲,模块总要有相应的状态指示灯,如电源显示运行显示故障显示等。箱体式的主箱体也有这些显示。它的总线接口,用于接模板或底板,有内存接口,用于安装内存,有外设口,用于接外部设备,有的还有通讯口,用于进行通讯。模块上还有许多设定开关,用以对作设定,如设定起始工作方式内存区等。模块的对外功能,主要是通过各种接口模块与外界联系的,按点数确定模块规格及数量,模块可多可少,但其最大数受所能管理的基本配置的能力,即受最大的底板或机架槽数限制。模块集成了的电路,其输入暂存器反映输入信号状态,输出点反映输出锁存器状态。电源模块有些中的电源,是与模块合为的,有些是分开的......”。

7、“.....同时,有的还为输入电路提供的工作电源。电源以其输入类型有交流电源,加的为交流或,直流电源,加的为直流电压,常用的为。底板或机架大多数模块式使用底板或机架,其作用是电气上,实现各模块间的联系,使能访问底板上的所有模块,机械上,实现各模块间的连接,使各模块构成个整体。的外部设备外部设备是系统不可分割的部分,它有大类编程设备有简易编程器和智能图形编程器,用于编程对系统作些设定监控及所控制的系统的工作状况。编程器是开发应用监测运行检查维护不可缺少的器件,但它不直接参与现场控制运行。监控设备有数据监视器和图形监视器。直接监视数据或通过画面监视数据。存储设备有存储卡存储磁带软磁盘或只读存储器,用于永久性地存储用户数据,使用户程序不丢失,如写入器等。机械手也被称为自动手,能模仿人手和臂的些动作功能,用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置......”。

8、“.....能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件,根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类,按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件......”。

9、“.....般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动不知疲劳不怕危险抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。基于实现搬运机械手的控制设计。般讲,模块总要有相应的状态指示灯,如电源显示运行显示故障显示等。箱体式的主箱体也有这些显示。它的总线接口......”。