1、“.....第步继续。同时转入第十步。第步和与预测的角度值都相等。翻译散粮入仓机回转机构设计及受力分析。在这篇文章的第章中,本文将描述即将讨论的方法在第章中本文将首先比较闭环控制和开环控制,然后假设用闭环检测去减少由开环控制带来的固定误差在第章中,本文将提出并讨论过滤和曲线拟合算法第章中包括种控制方法带来的相似的结果和控制影响,种控制方法包括开环控制,闭环控制,开环控制和闭环检测,还有补充的过滤和曲线拟合方法最后,在第章中,将得出本文的结论。本文所要研究的系统是种米长的个臂架的系统,包括旋转机构,个臂架,液压缸,输送管和终点站的软管液压缸的作用是使臂架伸出收回。当液压缸处在完全伸出的状态时,臂架达到了最大角度。整个臂架系统可以轻松地安装和传送混凝土到合适的角度......”。

2、“.....液压系统模型被脉冲调制和高速开闭阀控制的液压缸因为其简单的结构,低成本,小的油污染和数控被广泛的运用与建筑机械中。通常被用作导向阀,这是由于它有小的容许流量,然而液压方向阀经常被用作的力量放大级。液压系统的最后控制可以认为是通过改变方向阀的位移来调整的工作周期。根据,方向阀和液压缸的特征方程,液压系统的数学模型可以表述为下方程在上式中代表液压缸,代表的工作周期和分别是和的拉普拉斯变换,和分别代表的流量增益系数和流量压力系数,和分别代表阀芯的区域,阀芯弹簧弹性系数和方向阀的流量增益代表者活塞的平均面积和是液压缸的相关参数。通过数学模型,本文可以知道液压缸的位置被工作周期控制着。图压缸和连接角的位移之间的联系然后本文来描述下液压缸和连接角之间位移的关系......”。

3、“.....通过旋转平面坐标可以得到空间坐标。图展现了臂架的结构图。假设臂架是均匀的。表示两个臂架之间的角度。车载式混凝土泵的震动部分是种复杂的固耦合系统,它组成了臂架的灵活性和混凝土脉动。王和陈等对臂架系统的震动机构进行了深入的研究,。通过测试本文可以建立有限元分析的模型和得到相应的震动阻尼反应。图将展现灵活地臂架系统的原理图。假设是臂架的尖端。尖端的纵向位移有震动阻尼如下式式子中,和臂架角度变化值如下的关系式,,式中代表臂架的长度,代表着由于臂架震动带来的从臂架机架到尖端的长度变化。因为振动位移比臂架浇筑时的位移要小的多,可以忽略不计......”。

4、“.....将为车载式混凝土泵车提出种闭环检测开环控制方法。在工作过程中,长的,轻质的臂架系统不可避免的会出现震动。减弱该震动不是很容易,而且它甚至可能被控制单元获得,这将导致工作效率和工作质量降低。为了解决这些问题,首先本文将对比开环控制和闭环控制,结果显示开环控制有稳定的输出但是存在着固定的误差。这些不足之处可以通过本文所介绍的方法来弥补,本文通过使用闭环检测来矫正计划开始增益和开环增益。而且,本文通过传感器建立了适合纠正过的角度数据的过滤和曲线模型,这将大大的减少震动的来源相互间的关联。随后,本文将用仿真的结果来验证本文所提出的方法......”。

5、“.....车载式混凝土泵车已经被广泛的应用于高楼大厦,桥梁,高速公路和水下保护项目上。因为使用合适的混凝土泵车可以提高效率和增加产品和服务的质量,更多的建筑工地正在考虑选择混凝土泵车,而且他们也关注泵的质量的控制方法。由于所有的这些原因随着建筑规模和范围的扩展而变化,车载式混凝土泵车的设计就变得需要远见了。臂架系统是车载式混凝土泵车的重要组成部分,它的作用是支撑输送浇筑混凝土的管道。这个设计可以使混凝土输送管道的末端随着臂架的移动而轻松的移动。臂架的状态可以直接的影响到个车载式混凝土泵车的工作的效率,稳定性,可靠性和使用寿命。目前设计臂架系统的趋势包括大型化,复杂结构和智能操作。在这个标准下,长的,质量轻的多臂系统可以非常好的满足建筑的高要求。尽管如此,对这种臂架系统的控制还存在着问题。另外......”。

6、“.....臂架变形和不可预测的环境变化会导致震动和臂架末端位置的不精确。现在,大多数的车载式混凝土泵车仅仅可以进行人工操作,这对体力和工人的技术要求都比较高,而且还有定的危险性。这将为以减少或者消除震动和来自控制者的干扰为目的的自动操作系统提供了非常好的发展优势。最近几年,很多出版的文章都已经关注到自动操作系统的设计和减少震动的方法了。在这些设计和方法之间,自动控制理论相对于建筑上的机器人学已经得到提倡和发展。肖和伊莱特通过使用大量的软件开发环境和有限元分析方法很生动的表示出臂架的模型和动力学特征,这对于臂架研究贡献是很大的。尽管臂架的刚性运动微分方程是基于多动体力学理论和拉格朗日方程,灵活的模型更加的精确和复杂,这些模型都是在混凝土浇筑发生的变形的模拟状态下建立的。在控制方法中......”。

7、“.....自适应鲁棒用于提示轨迹合成与重力补偿,。用于测量角度大小的传感器安装在种智能臂架系统上,但是有些条件会限制臂架的动作。已经介绍了两种不同的装置,这些装置可用于减少震动,。已经发明了减震液压缸和它的控制单元,然而和他的同事通过测试模块和控制臂架液压缸活塞的位置来掌握震动的幅度。然而,以上提到的两种方法都需要增加车载式混凝土泵车的高度和体积,这都会显著地增加装备的成本。因此,本文的目的就是为臂架系统开发种自动控制方法,这将使由震动带来的影响减弱。而且,这种方法还可以通过车载式混凝土泵车上的来执行,在必要的时候而不需要其他任何设备。为了达到这个目的,本文已经用公式表达出种闭环检测和开环控制的方法,这种方法可以得到更好的结果,这包括从开环控制得到的稳定的输出和由闭环检测得到的矫正的追踪数据。由于这种方法的运用......”。

8、“.....图图开环控制方框图闭环控制要求角度指标要得到实时的纠正,控制系统被设计成可以使用理想指数和实际指数之间误差。角度传感器可以设置在两个相邻的臂架间。同理代表着在瞬时时第个臂架的理想角度,代表着在瞬时时第个臂架由传感器测得的数据。它们之间的误差可以表示为通过合适的方法,闭环控制有如下的数学模型式中代表闭环增益。图为闭环控制方框图。图反馈控制是种消除臂架理想动作和实际动作之间误差的方法。因为这种方法不依赖于控制机构的模型,当选择控制参数时就确定了闭环系统,组臂架结构可以达到静态指数。这是闭环控制被广泛的在工业系统中使用的主要原因。然后本文将分析合适的控制方程的稳定性和选择的控制增益。根据没有考虑未知数的方程,可以直接的由计算得到......”。

9、“.....伴随着的特征方程包含式中,,,和,是要被确定的控制增益。根据罗斯判据,为了是系统稳定而达到足够的和必要的情形,应该满足。重新设置的轨迹点将会代替预先设置的理想角度序列,,,所以基于闭环检测上的开环控制有如下数学模型式中和分别代表着经调整过的开环增益和设置过得角度。图是闭环检测和开环控制的框图。图图表明闭环检测主要用于调整开环增益和设置的角度。接下来本文将讨论闭环检测算法的稳定性。由于作为起始点的被设置过的角度是由实际角度重新设置的,得到的指数可以认为是预设的,算法的稳定性不会受到影响......”。