1、“.....以使手腕的扭转力矩最小为佳。考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要,通过比较,我们采用的机械手的手部结构是支点,两指回转型,由于工件多为圆柱形,故手指形状设计成型,其结构如附图所示。手部驱动力计算本课题气动机械手的手部结构如图所示图齿轮齿条式手部其工件重量公斤,形手指的角度,,摩擦系数为根据手部结构的传动示意图,其驱动力为根据手指夹持工件的方位,可得握力计算公式所以实际驱动力实际因为传力机构为齿轮齿条传动,故取,并取。若被抓取工件的最大加速度取时,则所以实际所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理......”。

2、“.....其公式为式中活塞杆上的推力,弹簧反作用力,气缸工作时的总阻力,气缸工作压力,弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度,弹簧预压缩量,活塞行程,弹簧钢丝直径,弹簧平均直径,弹簧有效圈数弹簧材料剪切模量,般取在设计中,必须考虑负载率的影响,则由以上分析得单向作用气缸的直径代入有关数据,可得所以查有关手册圆整,得由,可得活塞杆直径圆整后,取活塞杆直径校核,按公式有其中,,则满足实际设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力,必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于,其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚,气缸内径,实验压力,取,材料为,代入己知数据......”。

3、“.....则缸筒外径为第章手腕结构设计手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件,它的作用是调整或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置,同时考虑到通用性,因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构,应用最多的为回转油气缸,因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑,但回转角度小于,并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动,驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩,手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩......”。

4、“.....图手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算封摩偏惯驱式中驱驱动手腕转动的驱动力矩惯惯性力矩偏参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重力矩封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况,分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩惯若手腕起动过程按等加速运动,手腕转动时的角速度为,起动过程所用的时间为,则惯式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合,其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距......”。

5、“.....手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时,则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中,转动轴的轴颈直径摩擦系数,对于滚动轴承,对于滑动轴承,处的支承反力,可按手腕转动轴的受力分析求解,根据,得同理,根据,得式中的重量,如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封,与选用的密封装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸,它的原理如图所示,定片与缸体固连,动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时,推动输出轴作逆时回转......”。

6、“.....反之,输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为或图回转气缸见图式中回转气缸的驱动力矩回转气缸的驱动压力缸体的内壁半径输出轴半径动片宽度以上驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。若低压腔有定的背压,则上式中的应代为以工作压力与背压之差。冲压搬运机械手的设计。机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速,反应灵敏,阻力损失和泄漏较小,成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时,只需改变程序即可实现,非常方便快捷。机械手的主要技术参数机械手的最大抓重是其规格的主参数,由于是采用气动方式驱动,因此考虑抓取的物体不应该太重......”。

7、“.....结合工业生产的实际情况,本设计设计抓取的工件质量为公斤,零件尺寸长宽高,每分钟装配个。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求,设计速度过低限制了它的使用范围。如图所示而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为。最大回转速度设计为。平均移动速度为。平均回转速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在,用速度行程曲线来说明速度特性较为全面,因为平均速度与行程有关,故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外,手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径,必然带来偏重力矩增大而刚性降低......”。

8、“.....根据统计和比较,该机械手手臂的伸缩行程定为,最大工作半径约为。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为。用途用于自动输送线的上下料,实现生产线自动化装配。设计技术参数抓重自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手指夹持范围工料定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度驱动方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多,如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。夹持式是最常见的种......”。

9、“.....手指可分为支点回转型,支点回转型和移动型或称直进型,其中以支点回转型为基本型式。当支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时,就变成了支点回转型手指同理,当支点回转型手指的手指长度变成无穷长时,就成为移动型。回转型手指开闭角较小,结构简单,制造容易,应用广泛。移动型应用较少,其结构比较复杂庞大,当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置,能适应不同直径的工件。具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时,除考虑工件重量外,还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动,以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开,若夹持不同直径的工件......”。