1、“.....王化祥，张淑英传感器原理及应用天津天津大学出版社年张军，系列单片机语言编程与应用实例北京中国电力出版社，卓晴，黄开胜，邵贝贝等，学做智能车北京北京航空航天大学出版社......”。

2、“.....采用与白色地面反差很大的黑色绝缘胶带路线引导小车按照既定路线循迹......”。

3、“.....通过安装在直流电机上的光电对射管实现对电机速度的测量，并以单片机芯片作为控制核心。本文同时也介绍了的红外光电测速管，光电对管安装在光电测速盘上小圆孔经过的圆弧上，通过专门的检测电路将输入信号输入到单片机内的行处理，处理后进行显示处理。随着科学技术的发展，对智能小车的要求也越来越高，其中各种传感器的应用是实现智能小车智能的关键因素。伴随着智能小车技术的发展，该项技术可广泛应用于自动巡逻无人生产线自动循迹等。关键词循迹直流减速电机光敏电阻传感器红外传感器光电传感器。第章绪论智能小车的来源自第台工业机器人诞生以来......”。

4、“.....近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨改造认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或，目前的已能做到自动聚焦。但传感器的价格体积和使用方式上并不占优势......”。

5、“.....在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光机电于体的简易智能小车题目，比较有影基于单片机循迹小车的设计响力的有飞思卡尔智能车大赛。循迹是智能小车的基本功能，单片机通过安成比例。运转状态ⅩⅩ停止正转端，通过波形控制电机的转速。的逻辑功能表如下图所示，对于电机的速度，我们采用调速的方法。其原理就是开关管在个周期内的导通时间为，周期为，则电机两端的平均电压号，可驱动以下的电机。其引脚排列图如图所示。和之间分别接两个电动机。引脚从单片机输入控制电平，控制电机正饭转......”。

6、“.....是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信应时间慢，易损坏，寿命较短，可靠性不高。方案二主要采用，通过单片机的输入改变芯片控制端的电平，即可以对直流电机进行正反转，停止的操作，输入引脚与输出引脚的逻辑关系图如图所示基于单片机循迹电压供电。电机驱动模块电源采用节干电池输出电压供电。电机驱动模块设计方案采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。此方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响方案，我们选用方案二......”。

7、“.....电路图如图六所示，其中发光二极管在电路中只是作为电路的辅助光源补充器件，以便于小车在夜间循迹。方案二在这里我们实际采用的是型反射式传感器制作的寻迹模块是种体化反射型光电探测器，其发射器是个砷化镓捷。这样来，单片机就可以充分发挥其资源丰富有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能价格低廉等优点。因此，这种方案是种较为理想的方案。针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简口和程序存储器的小体积单片机，功能也不必选用。根据这些分析我们选用了单片机......”。

8、“.....口均可按位寻址，程序空间多达，基于单片机循迹小车的设计对于本设计也绰绰有余，更可贵的是单片机价格非常低廉。在综合考虑了传感器两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用片单片机，充分利用单片机的资源。对比以上两种方案，我们选用方案二。电源模块方案采用干电池提供的电压进行电路供电，考虑到整个系统的正常工作时的额定电压，我们选用了方案二方案二系统整体上采用干电池经三端稳压管稳压后输出电压供电。电机驱动模块电源采用节干电池输出电压供电。电机驱动模块设计方案采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整......”。

9、“.....缺点是继电器的响应时间慢，易损坏，寿命较短，可靠性不高。方案二主要采用，通过单片机的输入改变芯片控制端的电平，即可以对直流电机进行正反转，停止的操作，输入引脚与输出引脚的逻辑关系图如图所示基于单片机循迹小车的设计电机驱动采用片集成电机驱动芯片。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列图如图所示。和之间分别接两个电动机。引脚从单片机输入控制电平，控制电机正饭转。接控制使能端，通过波形控制电机的转速......”。