1、“.....所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而下落。但是，在不同的位置，重力对大臂或小臂的力矩不同，应提供给电机的电压也不同，如何选取电机的电压呢提供给电机的电压小了，不足以抵抗重力的力矩提供给电机的电压大了，会使电机转动，使大臂或小臂上升所以，最好能通过程序来自适应选择这个制动电压，方法有多种，下面是本文的设计过程......”。

2、“.....先给电机个电压，使电机失去驱动力矩，同时调用函数获得此刻的关节位置，然后延时段时间比如，再给电机个小电压，形成个小的制动力矩，通过采样此刻位置看其是否能使关节制动如果不能，则使该电压值按照定的步长线性增加，以增大制动力矩这通过个循环实现，如果采样位置不再减小，则表示大臂或小臂已停止下落，可跳出循环。下图为程序流程图方法验证调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中考虑到大臂或小臂上升时的惯性，循环采样直到采样值跳出循环，表示大臂或小臂已经制动在自所位置了二〇〇七年六月十三日星期三用方法编写的程序，调用或函数后，对于正在上升的臂可以实现很好的制动......”。

3、“.....有时候下降的臂停止下落后会反弹又向上运动。定性分析其原因是由于上升的臂在电机失去驱动力矩后，在重力作用下会慢慢下落，下落初速度为，静止后的速度变化不大，制动时间短，容易制动而下降的臂失去驱动力矩后，在重力作用下仍以原来的速度下落，静止后的速度变化较大，制动时间长，很容易使制动电压的线性增长时，超过平衡重力所需要的电压，从而导致反弹现象的发生，其实质是由于电压的超调造成的。此后，针对这种反弹现象对程序作过多次修改，结果都不太理想，所以就尝试换种方法。程序设计方法二方法二采用传统的控制，电压超调后还可以减小，可以避免反弹现象的发生。下图为程序流程图调用或函数使电机电压为，并采样此时位置......”。

4、“.....再次采样，取得误差量进入循环延时，再次采样，取得误差量，使误差积累使电机输出电压二〇〇七年六月十三日星期三方法二验证由于方法二采用控制，需要选择合适的比例积分微分系数另外还要选择循环中的延时时间和循环次数。选择结果所以最终制动时间为总结对于方法二，其控制框图如图所示图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组关节角，这组关节角用个结构体存储用函数控制循环次数，经过此循环后，跳出循环......”。

5、“.....其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。机器人按照结构形式的不同又。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产的不附属于主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作......”。

6、“.....还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。它是种独立是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础......”。

7、“.....机器人产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。......”。

8、“.....„„„„„„„„„„„„„„„„„„„小臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„驱动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„传动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章控制系统硬件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制系统模式的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制系统的搭建„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„工控机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„数据采集卡„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„伺服放......”。

9、“.....器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„端子板„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„电位器及其标定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„电源„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章控制系统软件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„预期的功能„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„实现方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„实时显示各个关节角及运动范围控制„„„„„„„„„二〇〇七年六月十三日星期三直流电机的伺服控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„电机的自锁„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„示教编程及在线修改程序„„„„„„„„„„„„„„„......”。