1、“.....手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。总结总结我的毕业设计题目是重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计，本课题要求根据参数要求，设计种搬运机器人。主要任务了解搬运机器人的功能结构用途以及发展状况选择并分析搬运机器人的整体设计方案根据设计参数和设计要求，进行机器人运动系统的设计计算进行机器人运动学和静学分析计算，完成主要零部件强度校核验算绘制装配图及关键零件工作图。技术要求根据任务要求......”。

2、“.....确定传动及执行系统的组成，绘制系统方案示意图。根据设计参数和设计要求，通过计算确定手部以及臂部的主要结构参数。绘制装配图及关键零件工作图。设计步骤本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括机器人的手部腕部臂部腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括柱塞式液压缸摆动液压缸伸缩式液压缸等......”。

3、“.....进而实现搬运机器人的实际作业。设计过程的具体步骤如下搜集资料根据任务书的主要任务和技术要求，分析在做毕业设计的过程中所用到的具体的理论知识，同时在刘老师的指点下，通过各种渠道开始准备工作通过网络图书馆搜集相关学术论文核心期刊书籍等。通过三个星期的深入学习，搜集了大堆与毕业设计相关的资料，在刘老师的指导下，摒弃了些无关紧要的内容，保留了有参考价值的资料作为备用。并把些对课题有关的知识记在了工作日志上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于说明书的撰写。在这过程中我了解到了搬运机器人的机械结构......”。

4、“.....最后，根据搜集的资料写出了文献综述。计算根据所给的原始数据大致想清楚了自己设计的搬运机器人的总体结构，即确定了搬运机器人设计的总体方案，随后进行了初步的设计计算。根据总体方案并结合原始数据对搬运机器人的各个部件展开了详细的设计计算，具体设计计算过程包括传动机构的设计计算考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为液压传动液压传动容易控制压力高，可获得大的输出力可实现连续轨迹控制维修方便。手部腕部及臂部的设计计算根据原始数据中夹持工件的重量，首先计算手部所需的夹持力，然后根据该夹持力计算所需的液压缸直径选取手部液压缸......”。

5、“.....竖直方向的伸缩臂选择双作用单活塞液压缸作为其驱动的动力源。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球机器人般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。它是种独立的不附属于主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置......”。

6、“.....，受到机械工业的重视。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手,未找到引用源机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率......”。

7、“.....将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。搬运机器人在实际的工作中就是个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，目录绪论工业机器人简介绪论工业机器人简介主要任务技术要求设计步骤搜集资料计算装配图及零件图的绘制设计感想致谢毕业设计论文独创性声明搜集资料计算装配图及零件图的绘制设计感想参考文献致谢绪论绪论工业机器人简介几千年前人类就渴望制造种像人样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话阿鲁哥探险船中的青铜巨人泰洛斯，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们定要把美丽的神话变为现实......”。

8、“.....到了近代，机器人词的出现和世界上第台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动......”。

9、“.....既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。传统的工业机器人常用于搬运喷漆焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替，这方面可以减轻工人的劳动强度，另方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在年的美国和两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用种设备握持工件，是指从个加工位置移到另个加工位置......”。