1、“.....图回原位程序手动单步操作程序如图所示。图中上升下降，向前向后，立柱左转右转，手腕左转右转都有联锁和限位保护。图手动单步操作程序自动操作程序自动操作状态转移见图所示。当机械手处于原位时，按启动接通，状态转移到，驱动立柱右转，到达右转限位开关，使行程开关接通，状态转移到，而自动复位。驱动下降，到达下限位开关，使下限位开关接通，状态转移到。驱动手腕右转，到达手腕右转限位开关，使手腕右转限位开关接通，状态转移到。驱动向前，到达向前限位开关......”。

2、“.....状态转移到驱动加紧，延时秒，电磁力达到最大夹紧力。当延时时间到，接通，状态转移到。驱动向后，到达后限位开关，使后限位开关接通，状态转移到。驱动上升，到达上限位开关，使上限位开光接通，状态转移到。驱动立柱左转，到达左转限位开关，使左转限位开关接通，状态转移到。驱动下降，到达下限位开关，使下限位开关接通，状态转移到。驱动手腕左转，到达手腕左转限位开关，使手腕左转限位开关接通，状态转移到。驱动向前，到达向前限位开关，使向前限位开关接通，状态转移到。驱动放松，延时秒......”。

3、“.....接通，状态转移到。驱动上升，到达上限位开关，使上限位开关接通，返回初始状态，再开始第二次的循环动作。步进顺序控制的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。图自动操作状态转移图机械手传送系统梯形图如图所示。在图中，从第行到第行，是回原位状态程序从第行到第行，是手动单步操作程序从第行到第行，是自动操作程序。回原位程序和自动操作程序是用步进顺序控制的方式编程。在各步进顺序控制末行，都以结束本步进顺控程序块。但两者又有些不同。回原位程序不能自动返回初始态......”。

4、“.....图机械手传送系统梯形图指令语句表标变换，运动规划，插值等特点。自适应型机器人是在计算机控制的搬运机器人。数据机器人它以机器人语言为工具。采用离线编程的方式，完成机器人运动及操作的编程。使用者只需要给定机器人作业中经过的点的位置姿态，给点之间路径的要求和操作内容，机器人即能自行规划出全部带或随机存储器按定速度纪录下机器人沿轨迹运动时经过点的全部位置姿态信息和操作内容。机器人利用记录的信息控制机器人再现原轨迹和操作内容，实现示教中所确定的作业任务......”。

5、“.....按事先编织的指令完成预定的动作序列。常用来搬运机床上下料等操作简单的作业。通常的廉价普及型机器人属于这类。示教再现型机器人操作人员示范给机器人整个作业过程，机器人的记忆装置如磁盘磁作质量。第三代机器人即所谓智能机器人。具有视觉感觉触觉力觉以及听觉，能用语言进行对话，具有判断和决策的能力，还能根据作业要求及环境现况自行编程。按机器人功能分类回转型分为支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，分为摆动回转型和平动回转型。回转型手部，其手指就是对杠杆......”。

6、“.....用以改变传动比和运动方向等。平移型夹钳式手部是通过手指的指面做直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件如冰箱。但其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。平移型在传动机构方面，可分为直线往复移动机构和平面平行移动机构。吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。对于薄片状零件光滑薄板材料等，通常用气吸附吸盘吸料......”。

7、“.....以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生，会有剩磁，所以磁吸附式吸盘的使用有定的局限性。手腕腕部是连接手部和臂部，用于改变和调整手部在空中的位置。在臂部与腕部的配合控制系统驱动系统被抓取工件执行机构位置检测装置下，完成物件的传递，同时在传送过程中根据需要改变物件方位。手臂手臂是执行机构中重要的部件，作用是将被抓的工件运送到给定位置上。手臂的结构因机械结构类型和驱动系统类型的不同而有很大差别。液压驱动具有技术成熟......”。

8、“.....易于实现直接驱动等优点但由于效率较低，易泄漏原因等，只用于少数负荷在以上大型机器人中。气动驱动系统具有快速结构简单价格低维修方便等优点，但运转平稳性差，难于实现伺服控制，多用于中小负荷的顺序控制机器人中。电动驱动系统采用的是低惯量大转矩交直流伺服电动机以及与其配套的伺服驱动器，所以具有无需能量转换使用方便控制灵活等突出的优点。他的缺点是需配置精密的传动机构而成本较高。但由于优点显著，因而在机器人中仍被广泛选用。按手臂的运动形式分，手臂有直线运动的......”。

9、“.....如手臂的左右回转，上下摆动即仰俯还有复合运动的，如两直线运动的组合，直线运动和回转运动的组合，两回转运动的组合。手臂在进行伸缩或升降运动时，通常导向装置安装，来保证手指能够运动在正确方向。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯矩和扭矩以及当手臂回转时在启动制动瞬间产生的惯性力矩。立柱立柱是支承手臂的部件，也是手臂的部分，和手臂的回转运动和升降或俯仰运动联系密切。通常机械手的立柱为固定式的，但因工作场合不同，也可会作横向移动......”。