1、“.....因为这些剩漆残存时间稍长，就会起皮结块，形成堵塞喷嘴的杂物。实践证明，若在喷枪的进漆处再装个小型的管状过滤器，就可以确保喷嘴不被堵塞。过滤器的钼丝须经常清洗，以确保良好的喷漆效果。高压软管蓄压器和喷枪之间用高压软管联接。对高压软管的要求是应选择与涂料源相当的工作压力的耐高压软管，否则会不安全因为涂料中含有甲苯二甲苯等溶剂，故要选择耐油耐强溶剂的软管，以保证其有定的使用寿命轻便，柔软，便于携带和操作。喷枪无气喷枪由枪体涂料喷嘴过滤器网顶针扳机和密封垫连接部件等构成。无气喷枪与空气喷枪不同，它只有涂料通道，而没有压缩空气通道。由于涂料通道要承受高压......”。

2、“.....以防高压涂料泄漏。同时，枪体要轻巧，扳机启闭灵敏，与高压软管连接处其转动要灵活操作要方便。图喷射角与距离控制系统硬件系统组成工控机主要具有操作直观控制精度高抗干扰能力强等性能，因此很多控制系统中都采用工控机作为控制系统的核心。但喷漆机器人工作环境比较恶劣复杂，又要受其工作空间范围的限制，因此在设计控制系统时，要求体积小操作简便工作可靠抗干扰能力强。可编程逻辑控制器是自动控制技术计算机技术和通讯技术相结合的产物，是种专门用于过程控制的现场设备。目前它已成为种成熟的商业化的工业控制产品，具有价格低廉可靠性高抗干扰能力强无故障时间长等显著特点......”。

3、“.....不仅使机器人控制系统轻巧灵活，并能使体积大大减小成本大大降低。系统采用的系列的，中央处理单元为，具有输入输出及个通讯接口。根据实际情况的使用，上位机需要输入扩展模块个即模块，具有位输入扩展模块个即模块具有路模拟量输入。下位机除了外，输出扩展模块个即模块，具有位输出，扩展模个也采用模块。控制系统结构如图所示。图控制系统结构图控制系统的原理如下上位机与操纵台相连，操纵台由系列控制开关和电位器组成，用于接收操作者的信息，这些开关与上位机和输入扩展模块的输入口相连，将开关信号传到和输入扩展模块里，电位器将测量到的位臵信号通过模块将模拟量转化为数字量，并输入到上位机。通过上位机和下位机的通讯......”。

4、“.....同时上位机接收来自下位机的温度位臵角度等状态信息，为了将这些数据显示，选用性价比较高的数码管通过与上位进行相应的连接后，就能将这些数据准确的显示出来。所以，防爆系统的设计是设计电动喷漆机器人很重要的部分，绝对不可掉以轻心。电动喷漆机器人是由或二伺服电机与液压电机驱动的。运转时，可能会产生火花，电缆线与电器接线盒的接口漆雾是易燃易爆的，根据中规定的易燃易爆区域等级来看，喷漆间属级组或级组区城，如果机器人的个部件产生火花或温度过高，就会引燃喷漆间内的易嫌物质，引起喷漆间内的大火，甚引起爆炸，造成不必要的人员控制增量，从而使该导轨在平行于工作面的垂直坐标导轨上作固定步长的运动......”。

5、“.....即可自动实现连续的矩形作业面。防爆设计喷漆机器人用于在封闭的喷漆间内喷涂工件内外表面，由于喷漆间内的变得相对简单。首先，可将机器人移至合适位臵，使垂直坐标导轨平行于待作业平面，并将喷枪移至工作初始位臵，然后根据除锈或喷漆工艺要求所决定的水平坐标导轨移动的步距，规划器计算出水平坐标导轨每步运动的输出人运动轨迹的规划。本方案采用折返扫描式喷射，分工作面先后喷涂。图喷射轨迹图喷枪的喷矩模型图喷枪路径由于机器的结构设计采用直角坐标的方案，因此对于机器人处于平面垂直面斜面和平顶面施工作业时的轨迹规划工作方式时，机器人根据事先示教过程中选取的若干特征点，实现对运动轨迹的自动再现......”。

6、“.....在作业过程中主要是平面施工作业。结合机器人自身结构设计的特点，可实现对这种作业方式的机器主动轮悬空或车体碰到障碍物的情况。图三段菱形机构轨迹规划机器人在主从遥控控制方式下工作时，由工作人员通过操作器实现对机器人的主从遥控操作，各自由度的动作完全由工作人员的实时操作决定。在自动轨迹规划控制俯仰电机控制ⅠⅡ段之间的转动，Ⅲ段通过可以灵活转动的铰链连接，轮，轮为各自带独立控制电机的驱动轮，上下对称分布个从动轮。在翻越障碍的时候，可以通过控制俯仰电机来调整Ⅱ段之间的角度，避免出现粗糙的地面容易倾翻。为此，根据菱形摆放双轮差速驱动移动机构的特点，在利用其原有优点的基础上......”。

7、“.....以提高其对地的适应性和越障能力。三段菱形机构移动机构的主体部分点的设定，在高速往返行程中开合与关闭喷枪在喷涂范围内开，超出喷涂范围关。方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动......”。

8、“.....本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构方案确定由上面四种方案的工作过程及性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。立架导轨及拉升机构立架导轨设计机构设计因工件是立方体，喷漆过程是先喷上表面，再依次喷涂四个侧面，因此将导轨设计成型架的机构，如图所示。杆件受力分析横杆可简化为悬臂梁，其受力来源有个，是均布的自重与绳重，二是喷枪机构的重力......”。

9、“.....选取如图提升机构。在提升机构中应设计专用减速箱，此套传动机构在启动与停止最短周期内的行程能够满足喷枪轨迹的需要。其详细结构如图所示。图提升机构线的固定控制线在导轨上的固定，采用窗帘式滑动机构，以使喷枪机构在运动过程不被卡死或者将控制线拉断。图窗帘式滑动机构外观移动底盘设计驱动机构由于液压元器件的防爆较易于实现......”。